机器人示教编程(精).ppt

如图3-8 机器人程序中指令含义 A-直线运动指令名称 B-点位被隐藏的数值 C-可定义的运动速度 D-可定义的运动点类型（精确点） E-有效工具 （1）调节运行速度 在开始运行程序前，为了保证操作人员和设备的安全，应将机器人的运动速度调整到75%。速度调节方法如下： 1）按快捷键； 2）按速度模式键，显示如图3-9所示的快捷速度调节按钮； 3）将速度调整为75%或50%； 4）按快捷菜单键关闭窗口。 图3-9 快捷速度调节 （2）运行程序 运行刚才打开的程序，先用手动低速，单步执行，再连续执行。 运行时是从程序指针指向的程序语句开始，图3-10的“A”指示的即为程序指针。运行步骤如下： 1）将机器人切换至手动模式 2）按住示教器上的使能键 3）按单步向前或单步向后，单步执行程序。执行完一句即停止。 图3-10 程序指针 五、自动运行程序 自动运行程序的步骤如下： （1）插入钥匙，将运转模式切换到自动模式，示教器上显示状态切换对话框，如图3-11所示； 图3-11 运行模式转换 （2）按OK，关闭对话框，示教器上显示生产窗口，如图3-12所示； 图3-12 机器人自动运行时的生产窗口 （3）按马达上电/失电按钮激活电机； （4）按连续运行键开始执行程序； （5）按停止键停止程序； （6）插入钥匙, 运转模式返回手动状态。 【知识拓展】 工业机器人的控制系统 大多数工业机器人属于示教-再现方式的工业机器人。无论是示教过程和还是再现过程，工业机器人的控制系统均处于边工作边计算的状态中。 要求工业机器人控制系统是具有实时中断控制与多任务处理功能的专用计算机控制系统。 一、控制系统的软、硬件任务分配 一般工业机器人控制系统的软硬件任务分配如下： 速度平滑控制、自动加减速控制与防振控制采用软件方式处理。 硬件系统应配合其它软件完成以下模块功能： 1）系统控制。 2）示教操作、编程与CRT显示。 3）多轴位置、速度协调控制（再现）。 4）I/O通讯与控制接口。 5）各种安全与连锁控制。 工业机器人控制系统的典型硬件结构如图3-13所示。 图3-13 工业机器人控制系统的典型硬件结构 二、控制系统软件功能 工业机器人的基本动作概念与软件功能如图3-14所示。 工业机器人的柔性体现在其运动轨迹、作业条件和作业顺序能自由变更，变更的灵活程度取决于其软件水平。 工业机器人按照操作人员的示教动作及要求进行作业，操作人员可以根据作业结果或条件进行修正，直到满足要求为止。 图3-14 工业机器人的基本动作概念与软件功能 软件系统应具有以下基本功能 1）示教信息输入； 2）工业机器人本体及对外部设备的动作控制； 3）运动轨迹在线修正； 4）实时安全系统等。 一、修改位置点 修改位置点的步骤如下： 1）在主菜单中选程序编辑器。 2）单步运行程序，使机器人轴或外部轴到达希望修改的点位或附近。 3）移动机器人轴或外部轴到新的位置，此时指令中的工件或工具坐标已自动选择。 任务2 编辑程序 编辑程序包括修改位置点、编辑运动指令、添加指令，程序语句的复制、粘贴及删除等。 图3-15 修改位置确认 4）按“修改位置”，系统提示确认，如图3-15所示； 5）确认修改按“Modify”，保留原有点按“Cancel”。 6）重复步骤3) ～5)，修改其他需要修改的点； 7）单步运行，测试程序。 二、编辑指令变量 例如，修改程序的第一个MoveL指令， 改变精确点（fine）为转弯半径z10。 步骤如下： 1）在主菜单下，选程序编辑器，进入程序，选择要修改变量的程序语句，如图3-16所示； 图3-16 修改变量程序语句 2）按“Edit”，打开编辑窗口，如图3-17所示。； 图3-17 程序编辑窗口 3）按“Change Selected” ，进入当前语句菜单，如图3-18所示； 图3-18 Change Selected菜单 项目3 弧焊机器人示教编程 弧焊机器人焊接时是按照事先编辑好的程序来进行的，这个程序一般是由操作人员按照焊缝形状示教机器人并记录运动轨迹而形成的。 机器人的程序由主程序、子程序及程序数据构成。在一个完整的应用程序中，一般只有一个主程序，而子程序可以是一个，也可以是多个。 【学习目标】 知识目标 1．掌握常用的机器人指令； 2．掌握机器人程序的构成特点； 3．掌握机器人的程序编写和编辑方法； 技能目标 1．学会新建一个程序； 2．学会编辑程序，如程序的修改、复制、粘贴、删除等； 3．能够实现程序的连续运行和单周运行。 任务1 新建和加载程序 机器人的程序编辑器中存有程序模板，类似计算机办公软件的Word文档模板，编程时按照模板在里面