利用matlab分析系统动态性能.doc

控制系统的时域分析 一.系统阶跃响应的性能指标 表1系统性能指标 序号 系统 tr tp Mp ts 1 EQ \F(1.05,(0.125s+1)(0.5s+1)(s^2+s+1)) 3.1915 4.3520 13.7885 8.4968 2 EQ \F(1.05(0.4762s+1),(0.125s+1)(0.5s+1)(s^2+s+1)) 2.6229 3.7770 15.9147 8.1835 3 EQ \F(1.05(s+1),(0.125s+1)(0.5s+1)(s^2+s+1)) 1.9481 3.1500 25.3370 8.0824 4 EQ \F(1.05(0.4762s+1),(0.25s+1)(0.5s+1)(s^2+s+1)) 2.8328 3.9869 15.4635 8.2885 5 EQ \F(1.05(0.4762s+1),(0.5s+1)(s^2+s+1)) 2.5180 3.6721 16.0505 8.0786 6 EQ \F(1.05,s^2+s+1) 2.5180 3.6721 16.2874 7.9737 利用matlab程序求出各系统阶跃响应的性能指标及图像，如求原系统1的方程： num=1.05; den=conv([0.125,1],conv([0.5,1],[1,1,1])); G=tf(num,den); C=dcgain(G); [y,t]=step(G); plot(t,y) grid [Y,K]=max(y); tp=t(K) mp=100*(Y-C)/C n=1; while y(n)C n=n+1; end tr=t(n) i=length(t); while(y(i)0.98*C)(y(i)1.02*C) i=i-1; end ts=t(i) 图1 系统1阶跃响应曲线图 二．根据系统性能指标及图像分析系统 1.利用Matlab得各系统节约系统曲线，如图2： num1=1.05; den1=conv([0.125,1],conv([0.5,1],[1,1,1])); G1=tf(num1,den1); [y1,t1]=step(G1); num2=1.05*[0.4762,1]; den2=conv([0.125,1],conv([0.5,1],[1,1,1])); G2=tf(num2,den2); [y2,t2]=step(G2); num3=1.05*[1,1]; den3=conv([0.125,1],conv([0.5,1],[1,1,1])); G3=tf(num3,den3); [y3,t3]=step(G3); num4=1.05*[0.4762,1]; den4=conv([0.25,1],conv([0.5,1],[1,1,1])); G4=tf(num4,den4); [y4,t4]=step(G4); num5=1.05*[0.4762,1]; den5=conv([0.5,1],[1,1,1]); G5=tf(num5,den5); [y5,t5]=step(G5); num6=1.05; den6=[1,1,1]; G6=tf(num6,den6); [y6,t6]=step(G6); plot(t1,y1,t2,y2,t3,y3,t4,y4,t5,y5,t6,y6);grid;xlabel(lxs) 图2 2.如图3所示，系统加入零点后，阶跃响应的上升时间和调节时间均减小，起到了响应加速的作用；但造成原超调量增大，影响了系统的平稳性。 图3 3.如图4所示， 图4 系统3的零点在系统2的零点的右侧，响应的上升时间及调节时间更短，明显提高了系统速度；但是超调量与系统2相比更大，严重影响了系统的平稳性。 4.如图5所示， 图5 系统4与系统2相比，响应时间变长，影响了系统加速响应，但超调量变小，平稳性变好；系统5与系统2相比，响应时间变短，一定程度上改善了系统响应的快速性，但超调量变大，平稳性变差。 5.如图6所示，系统5、6与系统1相比，响应时间变短，超调量相差无几，因此相距很近的零极点可以改善系统响应的快速性，是系统加速。 图6