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直流电机速度控制（中英文对照） 调节系统 调节系统是一类通常能提供稳定输出功率的系统。 例如，电机速度调节器要能在负载转矩变化时仍能保持电机速度为恒定值。 即使负载转矩为零，电机也必须提供足够的转矩来克服轴承的粘滞摩檫影响。 其它类型的调节器也提供输出功率，温度调节器必须保持炉内的温度恒定，也就 是说，即使炉内的热量散失也必须保持炉温不变。一个电压调节器必须也保持负 载电流值变化时输出电压恒定。对于任何一个提供一个输出，例如速度、温度、 电压等的系统，在稳态下必定存在一个误差信号。 电气制动 在许多速度揑制系统中，例如轧钢机，矿坑卷扬机等这些负载要求频繁地停 顿和反向运动的系统。随着减速要求，速度减小的比率取决于存储的能量和所使 用的制动系统。一个小型速度控制系统（例如所知的伺服积分器）可以釆取机械 制动，但这对大型速度控制器并不可行，因为散热很难并且很昂贵。 可行的各种电气制动方法有： 1.回馈制动。 2.涡流制动。 3.能耗制动。 4.反向（接）制动。 回馈制动虽然并不一定是最经济的方式，但却是做好的方式。负载中存储的 能量通过工作电机（暂时以发电机模式运行）被转化成电能并被返回到电源系统 中。这样电源就充当了一个收容不想要的能量的角色。假如电源系统具有足够的 容量，在短时回馈过程中最终引起的端电压升高会很少。在直流电机速度控制沃 特-勒奧那多法中，回馈制动是固有的，但可控硅传动装置必须被排布的可以反 馈。如果轴转速快于旋转磁场的速度，感应电机传动装置可以反馈。有晶闸管换 流器而来的廉价变频电源的出现在变速装置感应电机应用中引起了巨大的变化。 涡流制动可用于任何机器，只要在轴上安装一个铜条或铝盘并在磁场中旋转 它即可。在大型系统中，散热问题很重要的，因为如果长时间制动，轴、轴承和 电机的温度就会升高。 在能耗制动中，存储的能量消粍在回路电阻器上。用在小型直流电机上时， 电枢供电被断开，接入一个电阻器（通常是一个继电器、接触器或晶闸管）。保 持磁场电压，施加制动降到最低速。感应电机要求稍微复杂一点的排布，定子绕组被从交流电源上断开，接到直流电源上。产生的电能继而消粍在转子回路中。 能耗制动应用在许多大型交流升降系统中，制动的职责是反向和延长。 任何电机都可以通过突然反接电源以提供反向的旋转方向（反接制动）来停 机。在可控情况下’这种制动方法对所有传统装置都是适用的。它主要的缺点就 是当制动等于负载存储的能量时，电能被机器消耗了。这在大型装置中就大大增加了运行成本。 等脉宽PWM法 VVVF装置在早期是采用PAM控制技术来实现的，其逆变器部分只能输出频率可调的方波电压而不能调压。等脉宽PWM法正是为了克服PAM法的这个缺点发展而来的，是PWM法中最为简单的一种。它是把每一脉冲的宽度均相等的脉冲列作为PWM波，通过改变脉冲列的周期可以调频，改变脉冲的宽度或占空比可以调压，采用适当控制方法即可使电压与频率协调变化。相对于PAM法，该方法的优点是简化了电路结构，提高了输入端的功率因数，但同时也存在输出电压中除基波外，还包含较大的谐波分量。 随机PWM 在上世纪70年代开始至上世纪80年代初，由于当时大功率晶体管主要为双极性达林顿三极管，载波频率一般不超过5kHz，电机绕组的电磁噪音及谐波造 成的振动引起了人们的关注。为求得改善，随机PWM方法应运而生。其原理是 随机改变开关频率使电机电磁噪音近似为限带白噪声（在线性频率坐标系中，各 频率能量分布是均匀的)，尽管噪音的总分贝数未变，但以固定开关频率为特征 的有色噪音强度大大削弱。正因为如此，即使在IGBT已被广泛应用的今天，对于载波频率必须哏制在较低频率的场合，随机PWM仍然有其特殊的价值；另一方面则说明了消除机械和电磁噪音的最佳方法不是盲目地提高工作频率，随机PWM技术正是提供了一个分析、解决这种问题的全新思路。 空间电压矢量控制PWM 空间电压矢量控制PWM也叫磁通正弦PWM法。它以三相波形整体生成效果为前提，以逼近电机气隙的理想圆形旋转磁场轨迹为目的，用逆 变器不同的开关模式所产生的实际磁通去逼近基准圓磁通，由它们的比较结杲决 定逆变器的开关，形成PWM波形。此法从电动机的角度出发，把逆变器和电机 看作一个整体，以内切多边形逼近圓的方式进行控制，使电机获得幅值恒定的圆 形磁场（正弦磁通）. 具体方法又分为磁通开环式和磁通闭环式。磁通开环法用两个非零矢量和 一个零矢量合成一个等效的电压矢量，若采样时间足够小，可合成任意电压矢量。此法输出电压比正弦波调制时提高15%，谐波电流有效值之和接近最小，磁通闭环式引入磁通反馈，控制磁通的大小和变化的速度。在比较估算磁通和给定磁通后，根据误差决定产生下一个电压矢量，形成PWM波形。这种方法克服了磁通开环法的不足，解决了电机低速时，