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PAGE PAGE 2 《工业机器人》总复习 第1章 绪论 1. 基本定义与发展沿革 机器人、工业机器人、机械手、机器人学、机器人三原则、机器人发展史。 2. 机器人的分类 按驱动形式分；按用途分；按智能水平分。 3. 涉及的技术 操作臂技术；移动技术；感知技术；自主控制技术。 4. 机器人的优缺点 优点：可高精度地重复、持续工作；无特殊工作环境要求（照明、空调、噪音、有毒、有害、危险）；具有人类在某些领域不具备的能力。 缺点：替代人后产生经济与社会问题；缺乏应变能力；研发、制造、使用费用大。 5. 机器人的组成 机器人的执行机构、控制系统、驱动装置、感知反馈系统。 6. 机器人的构型（坐标类型） 直角坐标型（3P）；圆柱坐标型（R2P）；球坐标型（2RP）；关节坐标型（3R）；平面关节型（SCARA）。 7. 机器人的性能要素 自由度数；负载能力；运动范围与速度；精度与重复精度；控制模式；其它动态特性（柔顺性、稳定性）。 复习与补充——矩阵及其运算 1．矩阵的概念 定义；矩阵类型（行矩阵、列矩阵、方阵、零矩阵、对角矩阵、单位矩阵、数量矩阵、转置矩阵、可逆矩阵、同型矩阵、阶梯矩阵、三角矩阵、正交矩阵、对称与反对称矩阵、伴随矩阵、幂等矩阵、幂零矩阵、幺幂矩阵）。 2．矩阵计算 （1）加(减)法：交换律—— A+B=B+A、 A+（－B）=（－B）+A； 结合律—— A+（B+