武汉工程大学实验报告3.docVIP

武汉工程大学实验报告 专业 班号 组别 指导教师 姓名 同组者 实验名称 实验日期 第 次实验 实验目的 熟悉MATLAB用于控制系统中的一些基本编程语句和格式。 利用MATLAB语句绘制系统的根轨迹。 掌握用根轨迹分析系统性能的图解方法。掌握系统参数变化对特征根位置的影响。 实验内容 1．请绘制下面系统的根轨迹曲线 同时得出在单位阶跃负反馈下使得闭环系统稳定的K值的范围。 2. 在系统设计工具rltool界面中，通过添加零点和极点方法，试凑出上述系统，并观察增加极、零点对系统的影响。 实验结果及分析 指令：num=[0 1]; den=[1 8 27 38 26 0]; rlocus (num,den) grid xlabel(Real Axis),ylabel(Imaginary Axis) title(Root Locus) k =22.7553 结论；当0K22.7553是系统是稳定的 指令：num=[1 12]; den=[1 23 242 1220 1000]; rlocus (num,den) grid xlabel(Real Axis),ylabel(Imaginary Axis) title(Root Locus) k =1.0652e+003 结论：当0k1.0652e+003是系统稳定 指令： num=[0.05 1]; den=[0.0008568 0.01914 0.1714 1 0]; rlocus (num,den) grid xlabel(Real Axis),ylabel(Imaginary Axis) title(Root Locus) k = 7.3546 结论：当0K7.3546时系统稳定 2. 观察增加极、零点对系统的影响： （1）通过添加零、极点凑系统： 第一步，添加零极点 第二步，添加共轭极点-1+j1和-1-j1得到G(s)=1/[s(s2+2s+2)] 第三步，添加共轭极点-3+j2和-3-j2得到G(s)=1/[s(s2+2s+2)( s2+6s+13)]， 凑成系统 通过添加零、极点凑系统 按上述步骤完成根轨迹绘制 （3）通过添加零、极点凑系统 （4）结论： 由图知，若添加的合理，会使系统的稳态误差减小，同时若添加的不合理，反倒会使系统不稳定；给系统添加开环零点，可使原来不稳定的系统变成稳定的系统。 四、实验心得与体会 通过本次实验让我们首先熟悉了MATLAB用于控制系统中的一些基本编程语句和格式，随后又操作了一系列利用MATLAB语句绘制系统的根轨迹。用MATLAB可以方便地绘制精确的根轨迹图，而且我们还可以用rltool这个工具通过自己添加零极点或者改变根轨迹增益的范围来观测并绘制参数变化对特征根位置的影响。