深水安装作业升沉补偿系统研究船舶与海洋结构物设计制造专业论文.docxVIP

哈尔滨工程大学 硕士学位论文 深水安装作业升沉补偿系统研究 姓名：赵藤 申请学位级别：硕士 专业：船舶与海洋结构物设计制造 指导教师：丁勇 201103 深水安装作、Ik升沉补偿系统研究 深水安装作、Ik升沉补偿系统研究 摘 要 用于深水安装作业的水面工作母船，由于受到风浪流的影响，不可避免地产生升沉 运动。为保障实施有效的深水安装作业，需配备相应系统补偿工作母船的升沉位移。论 文基于水下吊放安装作业的工作特点，综合考虑升沉补偿系统的工作原理、硬件构成、 参数配备、及动力学响应等特性，提出一种适用于深水安装作业的升沉补偿系统总体设 计方案。 以某深水安装工作母船为研究对象，研究了母船升沉运动的频域及时域理论计算方 法，给出了特定工况及参数下母船的计算结果， 建立安装母船与吊装载荷动力学模型 并进行仿真分析，寻求影响吊装载荷动力学响应的主要因素。 比较分析被动式及主动式升沉补偿系统工作原理及工作特点，建立升沉补偿系统动 力学模型，仿真分析系统动力学响应特性，比较分析不同补偿力下系统的补偿效果，进 而找出给定参数下补偿力的最佳值。 以补偿系统的工作能力为目标，建立补偿系统主要液压构件的数学模型，分别对液 压缸、蓄能器及其他主要构件承载压力、初始状态、最大流量等参数进行了设计研究， 依据相关标准完成液压构件的标准化设计，并对液压系统各工作阶段的性能进行演算验 证。 选用PID方法作为升沉补偿控制系统的控制理念，给出PID的控制原理及调节控制 流程图。采用试凑法确定PID控制参数的选取步骤，以补偿系统负载与受力为基础，建 立升沉补偿液控系统的数学模型，并进行系统仿真分析，调节参数得出不同控制目标下 的最佳效果。 给出深水安装升沉补偿系统构成，搭建系统总体硬件组成模型，确定系统主要组成 构件的外形安装尺寸，并完成模块化封装设计。．综合考虑系统各组成部分的分析结果， 提出升沉补偿系统的典型性能指标，完成深水安装升沉补偿系统的总体方案设计。 关键词：升沉补偿；动力学响应；液压；PID：总体方案 深水安徒作、fp升沉补偿系统研究ABSTRACT 深水安徒作、fp升沉补偿系统研究 ABSTRACT As the influences of wind，waves，current，tides and others，an surface work ship which is used for installation in the deepwater will inevitably heave．For keeping the installation is effective，we should outfit the relevant equipments to compensate the heave motion of the work ship at the same time．Based on the traits of underwater suspended installation task， the work principle of the heave compensation system and the hardware structures，the parameters，and the response of dynamics are also considered in this thesis．A kind of scheme concerning the heave compensation system which is suit for installation in the deepwater is proposed． A deepwater installation ship is the obj ect and the academic calculational methods about the heave motion of the ship in the time domain and the frequency domain are researched，and then the calculational results with the given conditions and parameters are showed．The dynamics model is established between the ship and the suspended load，and the emulational results are analyzed to seek the main factors which affect the dynamics response of the suspend