高铁雪深多点测量云台设计及控制系统研究机械电子工程专业论文.docxVIP

硕士学位论文 硕士学位论文 高铁雪深多点测量云台设计及控制系统研究 JIIIIII II IIII IIIII I III 摘 要 Y304565 1 目前雪深单点测量不能完全反映出高速铁路轨道内积雪深度，基于云台转动多点测 量积雪深度，能够弥补单点测量的不足。为满足雪深多点测量精度要求，本文基于DSP 设计二自由度伺服云台，采用分数阶ⅣzD∥控制算法控制其转动精度，使云台对负载变 化具有较强鲁棒性。本论文主要工作如下： 分析云台的关键子系统。首先选出适合本云台的驱动方式和传动方式；其次建立无 刷直流电动机数学模型；然后采用D．H法对云台位置、轨迹进行运动学分析；最后确定 云台的控制协议。 着重设计了云台机械结构。首先基于带传动结构对云台内部零件进行布局；其次分 析云台水平、俯仰运动控制原理；然后设计云台编码器安装连接轴、水平和俯仰机械结 构；最后进行了样机研制。 基于DSP芯片完成云台控制硬件电路设计。主要包括驱动电路设计、电源模块、 外围接口电路、位置传感单元设计、外扩SRAM电路、串口通信电路等；最后完成云 台控制PCB板制作。 重点研究分数阶Ⅳ2D一控制器对云台运动系统的控制性能。首先介绍分数阶基本理 论知识；其次分析分数阶肼-D一参数影响以及整定方法；然后采用分数阶PIaDt对云台 无刷直流电机系统模型进行仿真研究，并作跟踪阶跃信号、斜坡信号以及测试负载变化 鲁棒性仿真试验。实验结果表明分数阶Ⅳ。D一控制精度高、鲁棒性强，满足云台运动控 制性能要求。 关键词：雪深、电机模型、云台结构、DSP、分数阶肼-DⅣ控制器 万方数据 Abstract Abstract 硕士学位论文 Abstract Currently single-point measurement of snow depth Call not fully reflected snow depth in the hi曲一speed railway track，multi—point O measurements of snow depth based on PTZ (Pan-Tilt-zoom)Can make up for the lack of single—po血measurement．Aimed at multi-point measuring snow depth performance requirements，this study was designed to develop servo control system two degrees of freedom of PTZ based on DSP,which used fractional order controller to control its rotation precision and make PTZ have strong robustness to load change．The main work is as follows： According to the functional requirements．the critical subsystems PTZ was analyzed．The suitable driving mode and transmission mode was selected．The mathematical model of brushless DC motor Was established；The D—H method Was used to analyze the kinematic position of PTZ．At last the PTZ control protocol was determined． PTZ mechanical structure Was detailedly designed．Firstly layout of each part based on the PTZ丽m a transmission structure were determined，the PTZ motion work principle Was analyzed，The encoder the