广东海洋大学航海自动化B答案.docVIP

PAGE PAGE 1 05-06第二学期航海自动化试卷B答案 一、单项选择题（每题2分，共15题） 题号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 答案 A C C B C B B A B C C A A A A 二、填空题（每空1分，共20分） （1）最佳航线编制系统 （2）自动操舵系统 （3）自动避航系统 （4）系统的状态方程 （5）容许控制 （6）性能指标 （7）模糊化 （8）模糊推理 （9）去模糊化 （10）机械自动舵 （11）PID自动舵 （12）自适应自动舵 （13）智能自动舵 （14）自动避碰 （15）自动避礁 （16）专家系统 （17）仿人智能控制系统 （18）神经网络系统 （19）过程 （20）语义网络 三、问答题（共35分） 1．系统方框图如图，试写出描述系统的状态空间表达式？（5分） 答： 2．简述惯性导航系统的工作原理？（6分） 答：基本原理：根据牛顿惯性原理，利用惯性元件（陀螺仪、加速度计）测出运动体的加速度，经过积分和运算，获得速度和位置，供导航使用。 3．简述自动定位系统的基本要求？（8分） 答： （1） 能自动测定足够精确的船位； （2）测量所须的时间足够段； （3）全球使用，不受海区限制； （4）连续定位，不受时间和气候的影响； （5）设备的经济性； （6）军民分开或者有自己的保密系统； （7）设备的可靠性足够高。 4．简述气象导航的基本原理？（6分） 答：根据船舶性能、装载情况以及所取得的天气和海况的预报资料，采用科学的定线方法，选择一条尽量避开大风浪，特别是顶头浪和横浪等不利因素，而又能充分利用有利的风、浪、流等因素的航线，使之达到最佳程度。 5．（1）说明系统的工作原理？（3分） 当水箱中的热水被放出去或者往水箱中加入冷水后，将使水箱中的水温发生变化。温度测量装置检测到水温的变化后，然后启动自动控制器，通过调整蒸气控制阀门，改变热蒸气的进入量，从而控制水箱中的水温。 （2）试说明系统的被控对象、被控量、干扰量、给定量、测量装置和执行元件？（4分） 被控对象：水箱；被控量：水箱的水温；给定量：预定的水温： 测量装置：温度测量装置；执行元件：自动控制器和控制阀 （3）画出系统的原理方框图？（3分） 四、论述题（共15分） 1.论述PID自动舵操舵原理及其局限性？（15分） 操舵原理： （1）比例（P）舵的控制：船舶偏离预定航向后，无法重新稳定在正航向上航驶，是在预定航向的两侧摆动，所以按比例规律设计的自动舵不能满足航海船舶要求。 （2）比例-微分（PD）舵的控制，从偏航角可看出，航向没有摆动，幅值随时间按指数规律迅速衰减，时间t趋于无穷大时，偏航角ψ=0，所以这种舵具有保向功能，不论由于什么扰动，当船舶偏离原航向时，只要比例、微分系数调节恰当，船舶能够迅速返回原航向，可以基本满足自动操舵的要求。 缺点：当船舶在高频海浪干扰时，太灵敏，影响船舶稳定航行，而且使船舶摇摆加大，航速降低，舵机使用频繁，能源消耗增加，缩短舵机使用寿命。 （3）PID自动舵：因此，我们希望，在一定偏航角内不予操舵，降低操舵灵敏度，所以偏航精度相应降低；在这偏航角内，即死区（可以随天气情况调节），船舶离开自动舵时不工作，只有偏航超过死区时，才进行工作。但如果船舶没有超过死区航行时间很长时，必然导致船舶偏离原航向，所以为了控制这个偏离程度，设计一个积分机构，规定一个值，偏离原航线达到此值时，由于时间、航速已知，则可求出ψ，加以修正，从而使自动舵功能更加完善。 舵角的操舵规律称之为比例-微分-积分自动舵（PID自动舵） PID自动舵的局限性： PID参数调整在符合船舶动态特性和环境条件的最佳数值是有条件的； 对PID控制器参数的整定与调节准确较难； 控制器的性能准则不是最佳的，单纯追求纠正小航向误差，未顾及操舵的经济性； 高频海浪干扰处理方法—天气调节死区法不妥，易导致低频特性恶化；在大风浪中常产生大角度转舵，导致严重的偏航。