智能服但务机器人设计研发与实现.docx

声 声 明 本学位论文是我在导师的指导下取得的研究成果，尽我所知，在本学 位论文中，除了加以标注和致谢的部分外，不包含其他人已经发表或公布 过的研究成果，也不包含我为获得任何教育机构的学位或学历而使用过的 材料。与我一同工作的同事对本学位论文做出的贡献均己在论文中作了明 确的说明。 研究生签名： 衄．一业堕 ＆型丛匠 Zo LC年 f月 f阳 学位论文使用授权声明 南京理工大学有权保存本学位论文的电子和纸质文档，可以借阅或上 网公布本学位论文的部分或全部内容，可以向有关部门或机构送交并授权 其保存、借阅或上网公布本学位论文的部分或全部内容。对于保密论文， 按保密的有关规定和程序处理。 研究生签名：坦垒 幽蔓幽凼丘 助【厂年 1月f 2^日 硕士学位论文 硕士学位论文 智能服务机器人设计研发与实现 摘 要 ㈣Ymm28㈣2㈣4㈣6㈣45哪 人类开始研究开发服务机器人已经有几十年了，尤其是在像日本、美国、欧洲等 这样的发达国家。服务机器人在支撑经济增长、创造就业机会和解决社会挑战(照顾 老人、残疾人、病人)等领域具有相当大的潜力，因此近年来，服务机器人在许多政 府和相关组织的大量投资下迅速发展。 本文设计了一款新型商业智能服务型机器人，并解决了机器人的运动学、运动控 制方法，运动规划等问题。该机器人的外观为一名身高160cm、体重45kg的女性，包 括上半身和一个移动平台。上半身包含头部、双臂、双手和躯干，共计20个自由度。 移动平台通过万向轮、超声波传感器以及红外线传感器可以实现自由移动并躲避障碍 物。该机器人可以完成一系列既定的动作，通过招手、摇头、点头、语音对话等方式 实现与人机交流，并可以实现指引、介绍、娱乐、教育、搬运、巡逻和监督等功能。 关键词：智能服务机器人，仿人机器人，服务机器人的设计，运动学，运动规划 Abs仃act Abs仃act 硕士学位论文 Abstract Intelligent service robots has been studied and developed for decades，particularly in developed countries，such as Japan，Arneriean，and European countries．In recent years，with a high potential for supporting growth，creating jobs and solving social challenges，the development of service robots is speed up by many big projects under huge amount of investment of govemments and organizations． The thesis carried out the design，solving of kinematics problems，design kinematic controllers，modon planning，and implementation of a novel and commercial intelligent service robot．The robot has a graceful and girl—like appearance，埘th 1 60cm of height，45kg of weight and includes an upper body and a mobile platform．The upper body has 20 degrees of freedom and consiSts of a head，two arms，two hands，and a trunk．By using four omnidirectional wheels and a large number of sensors，the mobile platform iS able to move flexibly and autonomously，combined with avoiding obstacles．The robot is able to c