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Shanghai xPartner Robotics Co.,Ltd. www.xP www.xP xPartner Robotics Co.,Ltd. 能力风暴培训认证中心 篮球培训 上海未来伙伴机器人有限公司 xPartner Info xPartner Robotics Co.,Ltd. * 场地 xPartner Info xPartner Robotics Co.,Ltd. * 场地 xPartner Info xPartner Robotics Co.,Ltd. * 1.场地（内侧）：长240cm，宽160cm，高18cm。平行于场地长边两内侧10cm处（含木条宽度）分别有一条长240cm、宽2cm、高2cm的木条（在白色半场木条为黑色，在黑色半场木条为白色）作为边界。边界四角有等腰（15cm）直角三角形柱（与外框齐高）。 2.墙壁：场地边界有墙壁，墙壁高为18cm，墙壁内侧为黑色（哑光）。 3.篮架及篮筐：篮架宽60cm、高35cm、厚2cm，位于底线中间，在篮架中线25cm高处放置内径为13cm、材料直径≤0.4cm的篮筐。篮筐上每隔15mm扎一根3*100mm标准尼龙扎线带并粘牢，向中间成锥形作为篮网 4.基板：基板上铺有场地纸，一半为白色、一半为黑色（用灯箱布制作），黑色区域和白色区域无接缝，基板尽量保持平整和水平。 规则简要说明 xPartner Info xPartner Robotics Co.,Ltd. * 投篮区：篮筐外围地面有一块半径为35cm的绿色实心半圆为投篮区。 出界球：球中心越过边界条或底线边框 坠球：由裁判员将球放入场地离出界处较远的坠球点坠球 坠球点：场地中黑白交界线离出界条3cm处，直径为3cm的红色实心圆。 进球：球自上而下穿过篮筐。机器人任一部分垂直投影在投篮区内进球按2分计算；机器人任一部分垂直投影始终处于投篮区外进球按3分计算 xPartner Info xPartner Robotics Co.,Ltd. * xPartner Info xPartner Robotics Co.,Ltd. * 机器人：在比赛中允许两台机器人上场，一台投篮机器人和一台防守机器人；投篮机器人（静止和比赛状态）正常置放的垂直投影面积应在直径30cm范围之内，高度不超过40cm，重量不超过2.3kg。 防守机器人（静止和比赛状态）正常置放的垂直投影面积应在直径22cm范围之内，高度不超过20cm，重量不超过1.5kg，机器人用于行动的驱动轮不超过3个，控球装置深度不超过0.2cm。 无论是投篮机器人还是防守机器人都不能使用粘胶等类似方法将球粘住，机器人的任何装置在比赛中不能占据球。 指南针（1个） 电机驱动板1个 PSD 5个 复眼2个 385-750rad/m减速电机5个 MF13控制器 电源开关与电源开关 中基板1个 下基板 1个 上基板1个 地面灰度4个 策略 进攻： 同时采用三分球与二分球； 三分球底线投篮 采用稳压板控制投篮力度 控制器上自调节各种参数 防守： 积极跟球，积极拨球 调试 第一步：地面灰度检测。把篮球地面灰度检测程序下到C里面运行，然后根据屏幕上的颜色分别放到对应的颜色场地上点击屏幕（出现红色的圆圈则表示点击成功）；（防守进攻都需） 第二步：指南针调试。把机器人的正方向（根据底板上的字来分辨正反方向）朝向对面的场地，点击屏幕上面的指南针图标，然后再点击一下屏幕上面带有齿轮的图标，再保持一个方向水平旋转机器人直到屏幕上面出现一个百分比，继续转动机器人直到出现百分之百（会有‘滴’的一声提示），最后把机器人摆到正方向朝着对方场地点击屏幕上面的向上箭头即操作完成。 前方 向上箭头的图标 带有两个齿轮的图标 指南针图标 注意事项 光电位置：可测距离为10CM 上图的位置不理想，可改为下图 手抓张开时状态如下图 手抓合拢时状态如下图： 罚球时摆放状态如下图： 开球时摆放状态如下图： 指南指0度状态如下图： 结束语 感谢大家!希望进一步的沟通共同进步。 2012-02-01 Shanghai xPartner Robotics Co.,Ltd. www.xP www.xP xPartner Robotics Co.,Ltd.