MOTOMAN机器人培训教材..pptVIP

4 示教 程序容量画面 4.6 命令编辑 4 示教 4.6.1 命令组的说明 按 [ 命令一览] 键 显示命令组一览对话框。 12 基本命令一览表 12.1 移动命令 MOVJ VJ=50.00 PL=2 NWAIT UNTIL IN#(16)=ON 12 基本命令一览表 12.2 输入输出I/O 命令 12 基本命令一览表 12.3 控制命令 12 基本命令一览表 12.4 平移命令 12.5 演算命令 4 示教 4.6.3 命令的追加 操作步骤 说 明 1 在程序内容画面把光标移到地址区 2 按[命令一览]键 3 选择命令组 4 选择要插入的命令 4 示教 操作步骤 说 明 5 修改附加项、变量数据 4 示教 操作步骤 说 明 5 要修改附加项的数据类型时，把光标移到附加项的 上，按[选择]键，选择数据类型。 6 按[插入]键，按[回车]键 4 示教 4.6.3 命令的删除 操作步骤 说 明 1 在程序内容画面移动光标 在示教模式下 2 把光标移到欲删除行的地址区 3 按[删除]、[回车]键 4 示教 4.6.4 命令的修改 操作步骤 说 明 1 在程序内容画面，把光标移到地址区 2 按[命令一览]键 3 选择命令键 4 选择要修改的命令 4 示教 操作步骤 说 明 5 修改附加项、变量数据 4 示教 操作步骤 说 明 5 要修改附加项的数据类型时，把光标移到附加项的 上，按[选择]键，选择数据类型。 6 按[修改]键，按[回车]键 4 示教 4.6.6 修改附加项的数据 操作步骤 说 明 1 把光标移到命令区 2 选择要修改数据的行 3 把光标移到要修改的数据上 4 输入数值 5 按[回车]键 4 示教 4.6.7 修改附加项 操作步骤 说 明 1 把光标移到命令区 2 选择要修改附加项的行 3 选择命令 4 在详细编辑画面，选择变更附加项 5 在选择对话框中选择附加项 6 按[回车]键 7 按[回车]键 4 示教 4.6.8 追加附加项 操作步骤 说 明 1 把光标移到命令区 2 选择要追加附加项的行 3 选择命令 4 示教 操作步骤 说 明 4 在详细编辑画面，选择追加附加项 5 在选择对话框中选择欲插入的附加项 6 按[回车]键 7 按[回车]键 2 机器人的坐标系 举 例 2 机器人的坐标系 2.7.2工具校验 工具校验 工具校验是可以简单和正确的进行尺寸信息输入的功能。使用此功能可自动算出工具控制点的位置，输入到工具文件。 示教 进行工具校验，需以控制点为基准示教5 个不同的姿态 (TC1 至 5)。 操作步骤 说 明 1 选择主菜单的 {机器人} 2 选择 {工具} 3 选择想要的工具号 4 选择菜单的{实用工具} 5 选择 {校验} 2 机器人的坐标系 操作步骤 说 明 6 选择机器人 7 选择“位置” 8 用轴操作键将机器人移到想要去的位置 2 机器人的坐标系 操作步骤 说 明 9 按 [修改] 、 [回车]键 10 选择“完成” 2 机器人的坐标系 校验数据的清除 操作步骤 说 明 1 选择菜单的{数据} 2 选择{清除数据} 3 选择“是” 2 机器人的坐标系 控制点的确认 操作步骤 说 明 1 按[坐标]键 2 选择想要的工具号