砂抛柔性加工单元中砂带磨损补偿策略研究.PDFVIP

３６ １ 　 　 　 　 工　 　 Ｖｏｌ.３６ Ｎｏ.１ ２０１９年１月 Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ ＆ Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ Ｊａｎ. ２０１９ ＤＯＩ:１０.３９６９/ ｊ.ｉｓｓｎ.１００１－４５５１.２０１９.０１.００４ 砂抛柔性加工单元中砂带磨损补偿策略研究∗ １ꎬ２ １ꎬ２∗ １ １ꎬ２ ２ 成楚楚 ꎬ傅高升 ꎬ陈鸿玲 ꎬ宋莉莉 ꎬ雷浩浩 (１.宁德职业技术学院机电工程系ꎬ福建 宁德３５５０００ꎻ ２.福州大学 机械工程及自动化学院ꎬ福建 福州３５０１０８) 摘要:针对工业机器人砂抛柔性加工单元中ꎬ砂带因磨损导致磨削效率降低ꎬ加工一致性降低等问题ꎬ以铜合金水龙头作为磨抛对 象ꎬ对其磨抛过程中的砂带磨损补偿策略进行了分析与试验ꎮ 提出了基于提高砂带速度的补偿策略及其机制ꎬ通过公式推导得出 了应当提高的砂带速度公式ꎬ该策略克服了传统的线性提速补偿策略与砂带非线性磨损之间的矛盾ꎻ并通过试验验证了该补偿策 略的可行性ꎮ 研究结果表明:在传统线性提速方法下ꎬ当加工到第１００个工件时ꎬ其工件磨削量为１０.６７ ｇꎻ加工第 １０１个工件时ꎬ采 用非线性提速补偿策略将砂带速度从１５.９９ ｍ/ ｓ提高到１６.８３ ｍ/ ｓ后ꎬ第１０１个工件的磨削量提高到１１.０２ ｇꎬ接近标准磨削量ꎬ表 明该非线性提速补偿策略是可行的ꎮ 关键词:工业机器人ꎻ磨抛ꎻ砂带磨损ꎻ补偿策略 ＋ 中图分类号:ＴＨ１６１ꎻＴＧ５８０.６１ ９. ２ꎻＴＰ２７２　 　 　 　 文献标志码:Ａ 文章编号:１００１－４５５１(２０１９)０１－００１８－０５ Ｗｅａｒ ｃｏｍｐｅｎｓａｔｉｏｎ ｓｔｒａｔｅｇｙ ｏｆ ｓａｎｄ ｂｅｌｔ ｉｎ ｇｒｉｎｄｉｎｇ ｆｌｅｘｉｂｌｅ ｍａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇ ｕｎｉｔ １ꎬ２ １ꎬ２ １ １ꎬ２ ２ ＣＨＥＮＧ Ｃｈｕ￣ｃｈｕ ꎬＦＵ Ｇａｏ￣ｓｈｅｎｇ ꎬＣＨＥＮＧ Ｈｏｎｇ￣ｌｉｎｇ ꎬＳＯＮＧ Ｌｉ￣ｌｉ ꎬＬＥＩ Ｈａｏ￣ｈａｏ (１.Ｄｅｐａｒｔｍｅｎｔ ｏｆ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ ａｎｄ Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ ＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇꎬＮｉｎｇｄｅ Ｖｏｃａｔｉｏｎａｌ ａｎｄ Ｔｅｃｈｎｉｃａｌ ＣｏｌｌｅｇｅꎬＮｉｎｇｄｅ３５５０００ꎬ Ｃｈｉｎａꎻ２.Ｓｃｈｏｏｌ ｏｆ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ ａｎｄ ＡｕｔｏｍａｔｉｏｎꎬＦｕｚｈｏｕ ＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙꎬＦｕｚｈｏｕ３５０１０８ꎬＣｈｉｎａ) Ａｂｓｔｒａｃｔ:Ａｉｍｉｎｇａｔｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｏｆｔｈｅｒｅｄｕｃｔｉｏｎｏｆ ｇｒｉｎｄｉｎｇｑｕａｎｔｉｔｙ ｄｕｅｔｏａｂｒａｓｉｖｅｗｅａｒａｎｄｍａｉｎｔａｉｎｉｎｇｃｏｎｓｉｓｔｅｎｃｙｏｆ ｇｒｉｎｄｉｎｇｗｏｒｋｐｉｅｃｅ ｉｎ ｆｌｅｘｉｂｌｅｍａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇｕｎｉｔｏｆ ｓａｎｄｂｅｌｔｐｏｌｉｓｈｉｎｇｂｙｉｎｄｕｓｔｒｉａｌｒｏｂｏｔꎬｔｈｅｗｅａｒｃｏｍｐｅｎｓａｔｉｏｎｓｔｒａｔｅｇｙｏｆ ｓａｎｄｂｅｌｔｉｎｔｈｅｐｒｏｃｅｓｓｏｆｐｏｌｉｓｈｉｎｇ ｗａｓ ａｎａｌｙｚｅｄ ａｎｄｔｅｓｔｅｄꎬｔａｋｉｎｇ ｃｏｐｐｅｒ ａｌｌｏｙ ｔａｐｗｏｒｋｐｉｅｃｅ ａｓｔｈｅ ｇｒｉｎｄｉｎｇ ｏｂｊｅｃｔｓ. Ｔｈｅ ｃｏｍｐｅｎｓａｔｉｏｎ ｓｔｒａｔｅｇｙ ａｎｄ ｍｅｃｈａｎｉｓｍ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｉｍ￣ ｐｒｏｖｉｎｇ ｔｈｅ ｓｐｅｅｄ ｏｆ ｓａｎｄ ｂｅｌ