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第三章 调节器（控制器） 自动化系 唐德东 023tddsohu@ 逸夫科技楼I410 第五讲 PID控制规律与实现 二、 PID控制规律及实现方法 一、常规PID控制规律 ①时间特性，输入信号变化，控制规律瞬时响应 ②微分方程，传递函数：控制规律精确数学表达 ③频率特性：输入信号频率变化时，控制规律的响应规律 ④差分方程：把微分方程（或传递函数）离散化。常用于计算机控制系统。 微分方程：u=kpe 传递函数：W(s)=Kp 频率特性：W(jw)=Kp 4、比例积分微分调节器 PID控制得到广泛的应用 对于非线性严重、大滞后对象的控制效果较差，需要采用其它控制算法。 比例系数Kp、积分时间TI、微分时间TD对控制效果的影响（重要） ① Kp大，系统反应灵敏，过渡过程快，稳定性差 ②TD大，克服容量和测量滞后效果好，但对于突变信号反应过大，降低稳定性。 ①TI小，消除余差快，稳定性下降，振荡加剧 三、控制规律实现方法 ②微分先行调节器 ③并联与串并联混合式调节器 ①模拟化设计方法 看成连续系统，按照连续系统设计校正环节，再将校正环节的模拟算法离散化。采样周期小于信号最小周期的一半。常用八分之一。 传递函数离散化 作业：2-3 问题： 　　当对象滞后很大时，可能控制时间长，最大偏差也大；负荷变化过于激烈时，由于积分动作缓慢，控制不及时，可以增加微分作用。 3、比例微分控制（PD） 对于惯性较大的对象，常常希望能加快控制速度，此时可增加微分作用。 式中：TD — 微分时间 — 偏差变化速度 理想微分 （1） 微分控制（D） e E t t y 微分作用能超前控制。在偏差出现或变化的瞬间，微分立即产生强烈的调节作用，使偏差尽快地消除于萌芽状态之中。 微分对静态偏差毫无控制能力。当偏差存在，但不变化时，微分输出为零，因此不能单独使用。必须和P或PI结合，组成PD控制或PID控制。 微分控制的特点 e E t t y （2）比例微分控制（PD） 理想的比例微分控制 e A t t y t y 理想微分作用持续时间太短，执行器来不及响应。一般使用实际的比例微分作用。 微分作用根据偏差变化速度进行调节，即使偏差很小，只要出现变化趋势，就有调节输出，故有超前调节之称。 在偏差恒定不变时，微分作用为0，故不能单独使用。 PID控制作用中，比例作用是基础控制；微分作用是用于加快系统控制速度；积分作用是用于消除静差。 e t t y 将比例、积分、微分三种控制规律结合在一起，只要三项作用的强度配合适当，既能快速调节，又能消除余差，可得到满意的控制效果。 1、模拟调节器的实现方法 ①串联式PID调节器 注意：只要F≠ 1，TI和TD的变化都会影响 微分作用只对测量值有效，在设定值变化时没有针对它的微分作用。 Kp为干扰系数 3个运算电路并联连接，避免级间误差累积放大，保证整机精度；但KP变化会使实际积分时间和微分时间变化 并联与串并联混合形式 2、数字调节器的实现方法 * * 第三章 调节器 教学目的要求：掌握基本控制规律及其对控制过程的影响；掌握DDZ-III型控制器的结构、电路及工作原理分析；理解数字调节器和可编程序调节器的功能和原理，了解它们的使用方法；理解PID参数自整定调节器的功能与结构，了解其使用方法。 教学重点：PID控制规律，数字调节器和可编程序调节器的原理DDZ-III型控制器的结构、电路及工作原理分析 教学难点：基本控制规律及其对控制过程的影响。 教学目的与要求：了解常见压力变送器的类型，理解其工作原理;掌握各种测温原理，理解压力变送器的结构及使用方法，了解常见液位检测方法,掌握液位变送器的结构及使用方法。 教学重点：压力、液位检测原理及相关设备的使用。 教学难点：变送器使用 回忆：控制器作用 被控对象 测量变送 控制器 执行器 被控变量 设定值 扰动 一、概述 调节器：是控制系统的大脑和指挥中心。 偏差：△X＝X－XR 一、概述 调节器将来自变送器的测量信号 与调节器的内给定或外给定信号 进行比较，得到其偏差 ，即 然后调节器对该偏差信号按某一规律进行运算，输出调节信号控制执行机构的动作，以实现对被控参数如温度、压力、流量或液位等的自动控制作用。 调节器的作用 几个概念 　　　　　　　　　　　　　 控制器的输入e与输出Δy的变化方向相同，为正作用控制器；如果输入e与输出Δy变化方向相反，为反作用控制器。 控制规律 对来自变送器的测量信号与给定值相比较所产生的偏差进行控制规律（PID）运算，并输出控制信号至执行器 控制器