第1课《机器人介》ppt课件 信息技术九下.pptVIP

《机器人技术》 1 机器人简介 一、机器人简介 二、机器人硬件系统 三、机器人相关技术 四、机器人坐标系统 五、示教再现式编程 六、案例实现 1）机器人的动作机构具有类似与人或其它生物的某些器官的功能。 2）是一种自动机械装置，可以在无人参与下（独立性），自动完成多种操作或动作功能，即具有通用性。可以再编程，程序流程可变，即具有柔性(适应性）。 3）具有不同程度的智能性，如记忆、感知、推理、决策、学习。 金手指考试网 / 2016年金手指驾驶员考试科目一 科目四元贝驾考网 科目一科目四仿真考试题C1 70年代后期开始研制 “七五” “863” 工业机器人（国产占1/4左右） 特种机器人及智能机器人 水下（1000米，6000米无缆） 排险 爬壁 管道 防核化侦查 核工业用遥控移动 自动导引小车（AGV） 步行机（双足，四足，六足） 地面军用智能车辆 其它（灵巧手，智能手爪，七自由度机器人等） 1999年 “863”智能机器人主题产业化基地9个（哈工大、一汽、沈阳自动化所、北京自动化所、大连华录、南开大学、上海交大、上海大学、兵工58所） 原中国科学院沈阳自动化研究所所长 已故我国著名战略科学家蒋新松院士塑像 智能机器人技术 焊接 浇铸 水刀切割 涂胶 取放 灌注、堆叠…… 电 弧 焊 汽车零件业－点焊 圆柱坐标型机器人 1、机器人简介 《机器人技术》 1、机器人简介 5.3极坐标型机器人（球面坐标型）:手臂能上下俯仰、前后伸缩，并能绕立柱回转，在空间构成部分球面。 5.4 关节坐标型机器人:具有三个主要回转关节：腰回转（关节1）、肩回转（关节2）和肘回转（关节3），另外还有手腕的旋转（关节4、6）和弯曲（关节5）关节。 《机器人技术》 球坐标型机器人 1、机器人简介 《机器人技术》 关节型串联机器人 1、机器人简介 《机器人技术》 1、机器人简介 5.5 SCARA型水平关节机器人:这种机器人是日本日立公司生产的其 臂部和肘部可绕垂直轴在水平面内旋转，末端工作部分可沿垂直轴上下移动。 5.6 点位控制（PTP）型机器人:按点位方式进行控制的机器人，在 作业过程中只控制几个特定工作点的位置，不对点与点之间的运动过程进行控制。 《机器人技术》 1、机器人简介 5.7连续轨迹控制（CP）型机器人:按连续轨迹方式控制的机器人，其运动轨迹可以是空间的任意连续曲线。机器人的各关节同时做 受控运动。由于要求实现光滑轨迹运动，控制计算机必须实时插补运算，因此其速度受到一定的限制。 5.8柔性控制（CC）型机器人:机器人各关节同时具有位置伺服、速度伺服和力矩伺服多种能力。 《机器人技术》 1.6 机器人本体的选择方法 1、机器人简介 1.6.1 机器人类型的选择:根据目标作业类型，选择2~7自由度机器人。 1.6.2 手腕的允许载荷:工作时应保证各腕部轴所承受力的扭距和惯量。 例如:日本OTC的AX-C MV6机器人其最大承载能力为6公斤。日本YASKAWA的UP160机器人其最大承载能力为160公斤。 1.6.3 动作范围的确定:机器人的动作范围一般指腕部轴的回转中心（P点）的动作范围。 《机器人技术》 1.7 机器人的主要性能参数 1、机器人简介 1．安装形式:包括落地式安装、墙壁式安装和倒挂式安装等几种； 2．控制轴数:2轴、3轴、4轴、5轴、6轴、7轴等多种； 3．最大有效载荷:根据手臂承载能力选择不同载荷能力的机器人； 4．重复定位精度:±0.01mm； 《机器人技术》 1.7 机器人的主要性能参数 1、机器人简介 5．驱动系统:气动、液压、直流伺服系统、交流伺服系统等； 6．位置反馈类型:绝对编码器和增量式编码器； 7．手臂移动范围:决定机器人运动空间； 8．各轴移动速度:决定机器人工作效率。 《机器人技术》 1.8 机器人安装环境的要求 1、机器人简介 1．环境温度要求:工作温度0~45℃，运输储存温度-10~60℃； 2．相对湿度要求:20~80%RH； 3．动力电源:3相AC200/220V（+10%~-15%）； 4．接地电阻:小于100Ω； 5．机器人工作区域需有防护措施（安全围栏）； 《机器人技术》 1.8 机器人安装环境的要求 1、机器人简介 6．灰尘、泥土、油雾、水蒸气等必须保持在最小限度； 7．环境必须没有易燃、易腐蚀液体或气体； 8．设备安装要求要远离撞击和震源； 9．机器人附近不能有强的电子噪声源； 10．震动等级必须低于0.5G（4.9m/s2）。 《机器人技术》 1、机器人简介 1.9 机器人在工业中的应用 《机器人技术》 1、机