er300码垛机器人动力学仿真与轻量化设计机械制造及其自动化专业论文.docxVIP

硕士学位论文 硕士学位论文 ER300码垛机器人动力学仿真与轻量化设计 目 录 摘|瑟 I Abstract ． ． ． ． ． ． ． ． ．． ． ．II 1绪论 ．1 1．1选题背景及意义 1 1．2课题的来源 2 1．3国内外研究现状 2 1．3．1国内研究现状 ．2 1．3．2国外研究现状 ．3 1．4虚拟样机技术与有限元法在码垛机器人研究中的应用 4 1．5本文研究的主要内容 4 1．6本章小结 5 2 ER300码垛机器人轻量化设计需求与框架 6 2．1弓I言 6 2．2 ER300码垛机器人本体结构介绍 6 2．2．1 ER300码垛机器人的基本结构 ．6 2．2．2 ER300码垛机器人中的电机和RV减速器 ．．7 2．3 ER300码垛机器人轻量化设计的需求 9 2．4轻量化设计基本框架 11 2．5本章小结 ．13 3基于ADAMS的ER300码垛机器人动力学仿真分析 14 3．1引言 ．14 3．2 ADAMS软件简介 14 3．3 ER300码垛机器人虚拟样机的建立 ．14 3．3．1简化仿真模型 一14 3．3．2模型导入 ．．15 3．3．3添加约束与驱动 15 3．3．4添加受力 17 3．3．5设定机器人的运动范围 ．．17 3．3．6模型验证 ．．17 3．4 ER300码垛机器人主要零件的动力学仿真与分析 ．18 3．4．1小臂动力学仿真与分析 ．．19 万方数据 目录 目录 硕士学位论文 3．4．1．1小臂危险姿态的寻找 19 3．4．1．2小臂危险姿态下的受力分析 20 3．4．2大臂动力学仿真与分析 一2l 3．4．2．1大臂危险姿态的寻找 2l 3．4．2．2大臂危险姿态下的受力分析 24 3．4．3 ER300各个主要零件的ADAMS分析结果 一25 3．5对ADMAS分析结果的验证 27 3．5．1机器人受力分析 ．．27 3．5．2验证ADAMS分析结果 ．30 3．6本章小结 ．32 4优化前各主要零件的有限元分析 33 4．1引言 33 4．2有限元简介 33 4．3基于ABAQUS的机器人主要零件静力学分析 ．34 4．3．1小臂的有限元分析 35 4．3．2大臂的有限元分析 一37 4．3．3 ER300各个主要零件的有限元分析结果 38 4．4基于ABAQUS的机器人模态分析 ．41 4．4．1有限元模态分析理论基础 一4l 4．4．2模态分析 一42 4．5本章小结 45 5基于应力应变实验的有限元分析结果验证 46 5．1引言 ．46 5．2实验说明 46 5．3基于应变片的应力应变法 46 5．4针对ER300码垛机器人的应力应变实验设计 48 5．4．1实验器材 一48 5．4．2实验方法 49 5．4．3实验步骤 一50 5．4．4各测量点分布 ．．50 5．4．5应力应变测试实验连线图 一52 5．5实验结果处理与分析 ．52 5．5．1测量结果与有限元分析结果对比曲线 53 5．5．2测量结果与有限元分析结果误差百分比 一55 IV 万方数据 硕上学位论文 硕上学位论文 ER300码垛机器人动力学仿真与轻量化设计 5．5．3实验结果误差分析 60 5．6本章小结 ．60 6结构轻量化设计 6l 6．1引言 ．6l 6．2结构轻量化设计方法 6l 6．3码垛机器人主要零件的轻量化设计 62 6．3．1小臂的轻量化设计 一63 6．3．2大臂的轻量化设计 ．．64 6．3．3码垛机器人各主要零件优化结果 ．．65 6．4码垛机器人各主要零件轻量化结果分析 ．68 6．5轻量化后机器人的模态分析 68 6．6本章小结 ．72 7总结与展望 72 7，1全文总结 ．72 7．2工作展望 一73 致谢 ．74 参考文献 ．76 附录 ．78 V 万方数据 硕士学位论文 硕士学位论文 ER300码垛机器人动力学仿真与轻量化设计 1绪论 1．1选题背景及意义 我国的工业机器人技术从上世纪80年代以来得到了迅速的发展，码垛机器人正是 在这种大环境和大趋势下慢慢的发展起来的川。它不仅可以准确、高效的实现物料的搬 运、存储、装卸、运输等物流活动，而且可以有效的降低工人劳动强度，提高生产效率。 近30年来我国的经济有了很大的提高，企业的规模也在不断扩大，生产自动化成为企 业的发展方向。码垛机器人的众多优点比如：应用范围广、灵活性好、成本低、占地面 积小、维护方便等恰好切合了企业的需要，因此在制造、家电、石化以及农业等诸多行 业的生产线上码垛机器人已被广泛应用，码垛机器人已成为物流自动化领域不可或缺的 重要设备【2，3】。因此，世界各国都在不断改进码垛机器人产品的性能来满足生产的需要， 例如提高码垛机器人的效率，制造耗能更低、工作更可靠的新型码垛机器人等。 码垛机器人