控制工程基础课程提纲.pptVIP

第一章 自动控制的一般概念 Ch1.1 基本原理与方法 反馈控制原理 自动控制的定义； 反馈控制的本质。 二．反馈控制系统的基本组成 1.给定元件; 2.反馈元件; 3.比较元件; 4.放 大元件; 5.执行元件; 6.校正元件. 三. 基本控制方式 1.开环控制； 2. 闭环反馈控制 Ch1.2自动控制系统的分类 按输入量的特征分类 1.恒值控制系统; 2.程序控制系统; 3.伺服系统. 二. 按系统中传递信号的性质分类 1.连续控制系统; 2.离散（数字）控制系统 三. 线性系统和非线性系统 线性控制系统; 非线性控制系统 Ch1.3对控制系统的基本要求 1.稳定性; 2.精确性; 3.快速性（动态性能）. 第二章 控制系统的数学模型 Ch2.1 控制系统的时域数学模型 一.建立控制系统中元件时域数学模型步骤 二.建立整个控制系统时域数学模型步骤 三.时域数学模型的标准形式 四.丝杠传动系统时域数学模型的建立 Ch2.2 控制系统的复数域数学模型(传递函数) 一.拉氏变换的主要运算定理 1.线性定理； 2.微分定理； 3.位移定理； 4.终值定理 二.传递函数的定义和性质 1.前提条件: (1)时域数学模型为线性定常系统； (2)零初始状态. 三.典型元件的传递函数 注意：各典型元件的标准形式 Ch2.3 控制系统的结构图与信号流图 一.结构图的组成与绘制 二.结构图的等效变换和简化 1.串联方框的简化; 2.并联方框的简化; 3.反馈方框的简化; 4.基于比较点的简化; 5.基于引出点的简化. 三.信号图的组成及性质 1.组成: (1)节点:输入节点;输出节点;混合节点. (2)支路. (3)通路. (4)回路. (5)不接触回路. 四.信号图的绘制 五.梅逊(Mason)公式 要求：利用结构图的等效变换和简化求整个系统 传递函数与利用信号流图及梅逊(Mason)公式求 系统传递函数掌握其中一个。 第三章 线性系统的时域分析法 Ch3.1 系统时间响应的性能指标 时域分析的三大任务：1.系统分析；2. 综合或设计；3.系统模型辨识。 二. 典型输入信号: 单位阶跃函数;单位斜坡函数;单位加速度函数; 单位脉冲函数;正弦函数. 二.系统响应过程： 1.动态过程；2.稳态过程 Ch3.2 一阶系统的时域分析 数学模型(传递函数) 二. 一阶系统的阶跃响应 三.一阶系统阶跃响应的性能指标 过渡时间：系统输出（响应）与其稳态值误差绝 对值小于2%所对应的最小时间。 四. 一阶系统的单位斜坡响应 性质： (1)经过足够长的时间(≥4T)，输出增长速 率近似与输入相同； (2)输出相对于输入滞后时间T； (3)稳态误差=T Ch3.3 二阶系统的时域分析 一. 传递函数 四. 二阶系统的单位阶跃响应 1.欠阻尼 3.临界阻尼 六.改善二阶系统性能的常用方法 1. PID控制方法； 2. 测速反馈控制方法 Ch3.4线性系统的稳定性分析 一. 稳定的充要条件 二. 稳定性判别的Routh判据 三. 稳定性判别的Hurwitz判据 要求：掌握熟练其中一个稳定性判据。 Ch3.5线性系统的稳态误差计算 一. 系统的误差与稳态误差以及相互关系 二. 单位负反馈系统稳态误差的计算 三. 与输入有关的稳态误差 阶跃、斜坡和加速度三个典型输入信号对应的各 自系统稳态误差 四.与系统类型有关的稳态误差 开环无积分环节、有一个积分环节、有两个积 分环节，系统分别对应阶跃、斜坡和加速度三个 典型输入信号时的稳态误差计算。 第四章 线性系统的根轨迹法 Ch4.1 根轨迹的幅角条件 Ch4.2 根轨迹绘制的基本法则 根轨迹起点与终点 根轨迹分支条数，连续性和对称性 判断实轴上某一区段是否为根轨迹 根轨迹的渐近线与实轴交点坐标、与 实轴倾角 五. 根轨迹的分离点(重合点): d 六.根轨迹与虚轴的交点 1. 代入特征方程 2. 利用Routh表方法 七. 根轨迹的起始角和终止角 要求熟练掌握前六条关于根轨迹的绘制法则，了 解第七条法则。 Ch4.3 广义根轨迹 系统的等效开环传递函数 根轨迹绘制法则在广义根轨迹绘制中的应 用 三. 从根轨迹的角度，理解附加开环零点的作 用 第五章 线性系统的频域分析法 Ch5.1频率特性 求法 1. 2. 系统的零-极点图表示系统的频率特性 频率特性的几何表示法 幅相频率特性曲线: 极坐标图(Nyquist曲线) 对数频率特性曲线 (Bode图) 两张图分别表示幅值频率特性和相角频率特 性，其中两张图中