专家PID控制系统Matlab仿真.doc

专家PID控制系统Matlab仿真 摘要：分析了一个速度控制器的控制仿真。其传递函数为： 使用专家PID控制系统，输入信号为阶跃信号，取采样时间为1ms，画出阶跃响应曲线和误差变化曲线。 0引言 专家控制(Expert Control)的实质是基于受控对象和控制规律的各种知识，并以智能的方式利用这些知识来设计控制器。利用专家经验来设计PID参数便构成专家PID控制。 典型的二阶系统单位阶跃响应误差曲线如图1、2所示。对于典型的二阶系统阶跃响应过程作如下分析，根据误差及其变化，可设计专家PID控制器，该控制器可分为五种情况进行设计。 1设计 根据误差及其变化，可设计专家PID控制器，该控制器可分为以下五种情况进行设计： （1）当时，说明误差的绝对值已经很大，不论误差变化趋势如何，都应考虑控制器的输出应按最大〔或最小)输出，以达到迅速调整误差，使误差绝对值以最大速度减小。此时，它相当于实施开环控制。 （2）当时，说明误差在朝误差绝对值增大方向变化，或误差为某一常值，未发生变化。此时，如果，说明误差也较大，可考虑由控制器实施较强的控制作用，以达到扭转误差绝对值朝减小方向变化，并迅速减小误差的绝对值。此时，如果，说明尽管误差朝绝对值增大方向变化，但误差绝对值本身并不很大，可考虑控制器实施一般的控制作用，只要扭转误差的变化趋势，使其初误差绝对值减小方向变化。 （3）当，或时，说明误差的绝对值朝减小的方向变化，或者已经达到平衡状态。此时，可考虑采取保持控制器输出不变。 （4）当，时，说明误差处于极值状态。如果此时误差的 绝对值较大，可考虑实施较强的控制作用。 （5）当时，说明误差的绝对值很小，此时加入积分，减少稳态误差。 2仿真图 图1 阶跃响应曲线 图2 误差曲线 3程序 %Expert PID Controller clear all; close all; ts=0.001; sys=tf(5.235e005,[1,87.35,1.047e004,0]); dsys=c2d(sys,ts,z); [num,den]=tfdata(dsys,v); u_1=0.0;u_2=0.0;u_3=0.0; y_1=0;y_2=0;y_3=0; x=[0,0,0]; x2_1=0; kp=0.6; ki=0.03; kd=0.01; error_1=0; for k=1:1:500 time(k)=k*ts; rin(k)=1.0; %Tracing Jieyue Signal u(k)=kp*x(1)+kd*x(2)+ki*x(3); %PID Controller %Expert control rule if abs(x(1))0.8 %Rule1:Unclosed control firstly u(k)=0.45; elseif abs(x(1))0.40 u(k)=0.40; elseif abs(x(1))0.20 u(k)=0.12; elseif abs(x(1))0.01 u(k)=0.10; end if x(1)*x(2)0|(x(2)==0) %Rule2 if abs(x(1))=0.05 u(k)=u_1+2*kp*x(1); else u(k)=u_1+0.4*kp*x(1); end end if (x(1)*x(2)0x(2)*x2_10)|(x(1)==0) %Rule3 u(k)=u(k); end if x(1)*x(2)0x(2)*x2_10