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PID控制 § 1 PID控制简介 目前工业自动化水平已成为衡量各行各业现代化水平的一个重要标志。 同时，控制理论的发展也经历了古典控制理论、现代控制理论和智能 控制理论三个阶段。 自动控制系统可分为开环控制系统和闭环控制系统。 一个控制系统包括控制器﹑传感器﹑变送器﹑执行机构﹑输入输出 接口。控制器的输出经过输出接口﹑执行机构,加到被控系统上;控制 系统的被控量,经过传感器,变送器,通过输入接口送到控制器。不同的 控制系统,其传感器﹑变送器﹑执行机构是不一样的。 目前，PID控制及其控制器或智能PID控制器（仪表）已经很多，产 品已在工程实际中得到了广泛的应用，有各种各样的PID控制器产品， 各大公司均开发了具有PID参数自整定功能的智能调节器，其中PID控 制器参数的自动调整是通过智能化调整或自校正、自适应算法来实现。 有利用PID控制实现的压力、温度、流量、液位控制器，能实现PID控 制功能的可编程控制器(PLC)，还有可实现PID控制的PC系统等等。 1.1 开环控制系统 开环控制系统是指被控对象的输出(被控制量)对控制器的输出没有影 响。在这种控制系统中，不依赖将被控量反送回来以形成任何闭环回 路。 1.2 闭环控制系统 闭环控制系统的特点