自动避障仿生机器蛇设计仿真.docVIP

. 页 附件1 校 级大学生创新训练计划项目 申 报 书 项目名称 自动避障仿生机器蛇的设计与仿真 申 请 者 李飞 所在学院 机汽学院 专业年级 机设6班 指导教师 项目起止时间 联系电话 电子信箱 合肥工业大学创新学院 填 表 须 知 一、《合肥工业大学大学生创新训练计划项目申报书》（注明国家级或校级）要按顺序逐项填写，内容要实事求是，表达要明确、严谨。空缺项要填“无”。要求一律用A4纸正反页打印，于左侧装订成册。 二、申请参加合肥工业大学大学生创新训练项目团队人数不得超过5人（1人为立项负责人，参与合作研究者1-4人）。 三、《合肥工业大学大学生创新训练计划项目申请表》由申报学生所在学院初审，签署意见后，一式二份报送创新学院。 四、如填表有不明事宜，请与创新学院联系和咨询。（联系电话：2901107） 申请者情况 姓名 李飞 性别 男 出生年月 1993．6．15 所在院（系） 机汽 专业年级 机设6班 学号 2012210451 项目组成员情况 姓名 性别 出生年月 专业年级 分工 指导教师情况 姓名 职称 学历/学位 讲授课程 研究方向 所在院（系） E-mail地址 电话 课题来源：□科研 □教学 □设计 □工程 □自选 □其他（ ） 一、申请理由（知识条件，特长、兴趣，相关经历等） 蛇形机器人的设计大致可分为结构设计和控制系统设计，结构设计分为二维结构设计和三维结构设计，三维结构设计更能体现生物蛇的运动特点，三维设计并不困难，用Inventor即可实现。如下图： 该图为蛇形机器人某一关节壳体的三维设计图。 同时Inventor也可实现机器人的模拟装配，现附蛇形机器人的总装配图一张 故用Inventor即可实现蛇形机器人的关节设计到虚拟装配的一系列问题。 控制系统设计，通过机构设计和运动分析，我们可以得到机器蛇控制系统要进行以下工作：建立运动模式库，用来存储各种运动模式的数据，接受控制命令后，选择制定的运动模式对应的数据，更新运动参数，而后需要将运动数据依次传送给各关节，通过末端控制器将关节数据转化为关节执行器——舵机的运动。?即控制系统的任务如下：? 1)?与上位机（遥控器或者PC）通讯，接受运动指令；?2)?将运动数据传送给末端控制器；? 3)?末端运动控制器控制末端执行器执行指令。 自动避障系统传感器检测部分、执行部分、CPU。机器人要实现自动避障功能，还可以扩展循迹等功能，感知导引线和障碍物。 综合以上分析小组掌握了设计并完成蛇形机器人的知识条件。 本小组组员均熟练掌握Inventor的相关操作，并有一定的机械制图基础，空间想象能力强，善于抽象思维，对机械制图，三维设计十分感兴趣，在工图考试中均取得良好成绩。 二、项目研究内容（目前研究的现状、研究方法、实验方案、解决的关键技术和创新点等） 研究现状：仿生机器蛇是一种新型的仿生机器人，与传统的轮式或两足步行式机器人不同之处在于，它实现了像蛇一样的。“无肢运动”是机器人运动方式的一个突破因而被国际机器人业界称为“最富于现实感的机器人”。 发达国家十分重视仿生机器蛇的研制和开发。从1972年日本东京工业大学的I-lirose教授研制出第一台至今，相继有数十台仿生机器蛇样机问世。目前，国外比较系统而深入地研究仿生机器蛇的机构主要有：日本东京工业大学的Hirosc机器人实验室(H.F?Robot?Lab)、美国密歇根大学(University?ofMichigan—UM)的移动机器人实验室(Mobfie?Robotics?Laboratory)、美国卡内基-梅隆大学(Carnegie?Mellon?University—CMU)的生物机器人技术实验室(Biorobotics?Lab)等，其各期的样机基本包括了现有仿生机器蛇的所有重要特性。 ACM?Ⅲ仿生机器蛇由一系列轴线互相平行的模块连接构成，我们把这种连接方式称为“平行连接”。每个模块有独立的驱动器，为了避免运动时侧向滑动同时减少切向摩擦力，每个模块底部装有滚动轮。它利用躯干上的每个单节的相互转动，使得整体按一定的曲线形式发生弯曲变化，产生向前的驱动力，使得整体在地面上滑行，其轨迹为一条蛇行蜿蜒曲线。 ACM-R3仿生机器蛇采用“正交连接”。在每一节上都装有巨大的轮子，从整体来看，这些轮子具有一些新的效果。它们把仿生机器蛇内部包裹起来，并且具有像生物蛇的皮肤一样的摩擦效果，如果这些轮子碰到障碍物，它们会自行滚动或滑动，无需电机驱动。控制方面。ACM-R3的每一节都携带各自独立的控制系统电路用于自制。这些独立的电路各自直接同仿生机器蛇上的主机联络，这样操作者通过无线遥控给主机发出命令，