第二类拉格朗日程的初积分.pptVIP

例15：物体A重力为P，放光滑表面，被绳索约束，绳的另一端悬挂重力为P的B物体，试用哈密顿求运动的微分方程。 例16：半径为r、质量为m的匀质圆盘在地面做纯滚动，其质心悬挂长为3r、质量为m 的匀质杆。试求系统微摆动方程。 例17：无重绳索一端悬挂质量m1物块，另一端绕质量m2，作滚动的空心圆柱，放光滑表面。试求：运动微分方程。 解 * * 第二类拉格朗日方程的初积分 (i=1,2,…,n) 即: 最高为广义速度的二次方 令： 广义速度的二次方项 再令： 广义速度的一次方项 广义速度的零次方项 则: T=T2+T1+T0 对主动力均为有势力系统 1. 循环积分 若L中不显含qs，则 缺省的qs为循环坐标。 广义动量守恒 2. 广义能量积分（能量积分） 在L中不显含时间t时，在 ( j=1, …,k ) 每一式上乘上相应的 后，并求和有 ① 式②代入到式① 另从拉氏函数(不显含时间t)，即 将L=T-V=T2+T1+T0-V代入式③ 得: ① ② ③ 其中： 欧拉齐次函数定理 则式③为：2T2+T1-（T2+T1+T0-V）=常量 即：T2-T0+V=常量，为广义能量积分 对定常系统，T1=T0=0，T=T2，则T2+V=常量，为能量积分 例12 半径为R的匀质空心圆柱内壁足够粗糙，可绕中心水平轴O转动，绕其转动惯量为JO，另一半径为r、质量为m 的匀质圆球C沿其内壁作纯滚动。试写出系统的运动微分方程。 O C q j mg 解： 以球与圆柱的接触点为基点研究球心，有 得： 零势位 因为 q为循环坐标，有 又L中不显含时间t，且T=T2，存在能量积分，由 即： 积分常数C1、C2由系统运动的初始状态决定。 保守系统 例13 一离心调速器。设小 球A、B的质量为m1，大小不 计，套筒C的质量为m2，杆重力不计、长如图示。试求转动的角速度w与张角j的关系。 A B C O b w j l1 l2 l2 l2 m1g m1g m2g 点的运动学 解： 零势面 得：L=T-V=T2+T0-V，为非定常系统，不显含t 的，则： T2-T0+V=C 上式对时间t求导，得 整理后为 上式中任意瞬时存在 ，则[ ]=0 当w恒定时，有 即： 得： 例14 系统如图示 。已知半径为R的半圆环已匀角速w 绕铅直轴转动，一质量为m 、半径为r匀质圆盘相对圆环作纯滚动。试求圆盘的运动微分方程。 解：当圆环的运动规律已知，且只需求圆盘的运动规律时，将系统看作为一个自由度，取广义坐标为j。 w R O j C 式中： 势能为： 拉氏函数为： 存在广义能量积分为：T2-T0+V=C 即： 哈密顿原理 1834年，哈密顿发表了历史性论文 “一种动力学的普遍方法”(On a general method in dynamics)，成为动力学发展 过程中的新里程碑．文中的观点主要 是从光学研究中抽象出来的． 哈密尔顿力学是哈密尔顿于1833年 建立的经典力学的重新表述。它由拉格 朗日力学演变而来，那是经典力学的另 一表述，由拉格朗日于1788年建立。但 它可以使用辛空间不依赖于拉格朗日力 学表述。 哈密顿原理 哈密顿原理是一种积分形式的变分原理，是哈密顿于1834年建立的。 哈密顿原理为：在相同的始终位置、相同，约束条件下，完整、主动力有势的系统在所有的可能运动中，真实运动使哈密顿作用量取驻值。 真实运动 可能运动1 可能运动2 哈密顿原理在数学上是某个泛函的极值（驻定值）问题，或变分问题。 A B q t 一、变分的概念 1. 变分与微分的差别 q t q(t) q1(t) q dq 切线 dt dq q=q(t) q1=q(t)+eh(t) 变分： dq=q1-q(t)=eh(t) dq是同一时刻t，函数q1与q的差值，是等时变分。 微分： dq是同一函数、不同时刻（dt）的增量。 例：质点坐标x=x(q,t)，其中q=q(t)，计算其微分与变分。 解： 微分： 变分： 二、变分运算的两个法则： 1. 变分与微分的运算次序互换性 证明： 1. 变分与积分的运算次序互换性 证明： 完整系统的哈密顿原理推导：（条件等同于拉格朗日方程） 由动力学普遍方程 所以 式中: 因为 惯性力的虚功 即 代回得 为了在(t2-t1)时间内区分真实运动和可能运动,将上式积分 在t2与t1瞬时，真实运动与可能运动具有相同的位置，即 于是得： 当系统上的主动力为有势力时，主动力的功为： 于是上式改变为： 令： S为哈密顿作用量 具有理想、完整约束的质点系，在有势力作用下，对于真实运动，哈密顿作用量有驻值（变分等于零）。 解： 自由度2 广义坐标