最短时间和最少料控制.ppt

第3章 最短时间和最少燃料控制 3.1 非线性系统的最短时间控制问题 3.2 线性时不变系统的最短时间控制问题 3.3 双积分模型的最短时间控制问题 最短时间控制问题 小结： 3.4 非线性系统的最少燃料控制问题 3.5 线性时不变系统的最少燃料控制问题 3.6 双积分模型的最少燃料控制问题 最少燃料控制问题 小结： 第3章 结束语 目录 页码 该问题的数学提法是： 求一条曲y=f(x)，使目标函数（1-4）取极小值，且应满足边界条件 y0=f(0)=0 yf=f(xf) 使（1-4）式达到极值的曲线y=f(x)称为极值曲线或最优轨线。 目录 页码 该问题的数学提法是： 求一条曲y=f(x)，使目标函数（1-4）取极小值，且应满足边界条件 y0=f(0)=0 yf=f(xf) 使（1-4）式达到极值的曲线y=f(x)称为极值曲线或最优轨线。 （2） 平凡情况：只有序列 {0，+1}和{-1，0，+1} 可驱使系统状态到达原点。其中： {0，+1}控制下，燃料消耗为 {-1，0，+1}，燃料消耗大于 结论：{0，+1}为最优控制序列，且在各种情况下其响应时间最短，为 非平凡情况： 可以找到许多v(t)，使系统状态转 移到原点。且燃料消耗为 ，因 而都是最优控制。 （3） 平凡情况：只有序列 {-1，0，+1} 可驱使系统状态到达原点。 问题：B点如何选取使燃料消耗最少 设B点纵坐标为 结论：燃料控制问题无解（ 燃料最优控制） 类似地，可对其它两个区间进行研究。综上所述，双积分装置最少燃料问题的控制规律如下： 最少燃料控制问题 作业： 秦寿康 教材，P119 习题1，2，3，4，5 通过对非线性系统的最少燃料控制问题的分析，得到最优控制的一般形式（离合控制） 具体到线性时不变系统，得到最短时间控制问题的若干重要结论。（非平凡判据） 将上述结论应用于双积分模型的最少燃料控制问题，求解过程为： 1)应用最小值原理得出最优控制表达式 2)解协态方程，列出最优控制的候选函数序列（9个） 3)燃料消耗量的下限为 4)在状态平面上分析状态转移轨线，寻找开关曲线，总结控制规律 5)计算状态转移的所需时间、消耗燃料 修正：习题1的控制序列为{0，-1} 最少燃料控制为三位式控制，存在（+1，0，-1）三种控制状态，与最短时间控制相比，多1个u= 0的控制状态，这意味着：  在状态转移的某些阶段，可借助系统中积存的能量来维持运动，根本不需要消耗能量。 双积分装置最少燃料系统的最优解取决于初态的位置。即可无解，也可唯一解或多个解。这意味着，同一个问题，在某些初值下是平凡的，在另一些初值下是非平凡的。 单考虑燃料最少，相应可能太慢，应与时间综合考虑。如：采用时间燃料综合最优的指标函数。 最短时间控制与最少燃料控制的相互关系 ABFO 最少燃料控制 ACEO 时间、燃料综合最优 ADO 最短时间控制 本质：最短时间控制靠消耗燃料减少时间， 最少时间控制则靠延长时间来节省燃料。 目录 页码 系统概述 ................................................................................................................................. ....... 1 目标 ...................................................................................................................... ...... ...... ......... ... 2 顾客利益 ....................................................................................................................... ..... .......... 3 WinCC的应用可能性 .............................................................................................. ...... ...... ....... 4 基本功能 ................................................