搬运机器人论文：搬运机器人的轨迹规划.pdfVIP

2010年第 5期 ·控制与检测 · 文章编号 : 100 1 - 2265 (2010) 05 - 0083 - 03 搬运机器人的轨迹规划 李伟光 ,许阳钊 (华南理工大学 机械与汽车工程学院 ,广州 　5 10640) 摘要 :用五段三次多项式方法对一种搬运机器人的运行轨迹进行规划 ,并利用 M atlab 工具对该方法进行 仿真分析 。结果表明该方法能使运动轨迹的位置和速度都连续 ,尤其是加速度也连续 ,并且能够使机器 人按照规定路径运动 ,保证机器人运行平稳不抖动 ,顺利避开障碍物 ,满足设计要求 。 关键词 :三次多项式 ;搬运机器人 ;轨迹规划 ;关节空间 中图分类号 : TG65; TP242　　　文献标识码 : A The Trajectory P lann ing of Tran sport Robot L IW eiguang , XU Yangzhao ( Schoo l of M echan ical Au tomotive Engineering, Sou th Ch ina U n iversity of Techno logy, Guangzhou 510640 , Ch ina) A b stract: Key words: 0　引言 流程中位姿变化的路径 、取向及其速度和加速度变化 过程的设定 ,是运动学反解的实际应用 [ 45 ] 。 机器人轨迹规划 的研 究始于 20 世 纪 60 年代 末 [ 1 ] ,轨迹规划大致可分为两种 :笛卡尔坐标空间的轨 11　机器人运动路径描述 迹规划和关节空间的轨迹规划 [ 23 ] 。前者虽然概念直 机器人运动路径定义为机器人位形的一个特定序 观便于理解 ,可控制机器人在不同点沿一定的轨迹运 列, 运动路径的定义是机器人轨迹规划的前提 。5 自由 度搬运机器人结构包括腰部 l 、大臂 l 、小臂 l 、手腕 l 、 行 ,但此方法涉及大量的笛卡尔坐标空间和关节空间 0 1 2 3 ( ) 手指 l 末端执行器 五部分, 如图 1所示 。腰部 l 和手 的转换和矩阵求逆 ,计算量大 。而后者由于规划函数 4 0 腕 l 分别绕关节 1和关节 4 做回转运动, 大臂 l 、小臂 生成的就是关节值 ,可直接用于控制机器人运动且关 3 1 l 、手指 l 分别绕关节 2、关节 3和关节 5做俯仰运动 。 节轨迹易于规划 ,有许多不同阶次多项式函数及抛物 2 4 线过渡的线性函数来实现 。 本文研究的 5 自由度搬运机器人采用点到点控制 方法 ,要求完成