齿轮齿条直线运动单元设计.pptVIP

主要应用于直角坐标机器人 直角坐标机器人，是能够实现自动控制的、可重复编程的、多功能的、多自由度的、运动自由度建成空间直角关系、多用途的操作机。它是应用广泛的三种串联式工业机器人类型之一，在中、小型机电产业的装配生产线上有广泛的应用。其突出优点是结构简单、合成线速度高、重复定位精度高、垂直方向刚性很好，水平方向有较好的柔性，因而有助于插装作业，可用于机电产品的自动化加工和装配生产线上，代替人工完成自动化加工和装配功能。 直线运动单元是一种将直线运动平台模块化、规范化的运动单元，把丝杆、导轨、同步带和同步带轮、齿轮齿条等各种不同部件进行精密的组装，集成到一个运动单元中。齿轮齿条传动较同步带、丝杠，具有承载力大，传动精度较高，传动速度较高，可无限长度对接延续的优点，被广泛应用于大版面钢板、玻璃数控切割机，建筑施工升降机中。但缺点是制造及安装精度要求高，成本高，因此在结构设计的基础上，研究传动系统的尺寸和形状误差是产品装配性能的主要保障。 “工业机器人”这种自动化装置出现的比较晚。它的研究工作是50年代初从美国开始的。日本、前苏联、欧洲的研制工作比美国大约晚10年。但是日本的发展速度比美国快。欧洲特别是西欧各国比较注意工业机器人的研制和应用，其中英国、德国、瑞典、挪威等国的技术水平较高，产量也较大。 我国虽然开始研制工业机器人仅比日本晚5~6年，但是由于种种原因，工业机器人技术的发展比较慢。但是改革开放以来，得到了迅速发展，出现了各种各样的直角坐标机器人： 按用途分：焊接机器人、码垛机器人、涂胶（点胶）机器人、检测（监测）机器人、分拣（分类）机器人、装配机器人、排爆机器人、医疗机器人、特种机器人等。按结构形式分：壁挂（悬臂）机器人、龙门机器人、倒挂机器人等。按自由度分：两坐标机器人、三坐标机器人、四坐标机器人、五坐标机器人、六坐标机器人。 现代的直角坐标机器人有许多突出的特点： 1， 多自由度运动，每个运动自由度之间的空间夹角为直角。 2， 自动控制的，可重复编程，所有的运动均按程序运行。 3， 一般由控制系统、驱动系统、机械系统、操作工具等组成。 4， 灵活，多功能，因操作工具的不同功能也不同。 5， 高可靠性、高速度、高精度。 6， 可用于恶劣的环境，可长期工作，便于操作维修。根据末端操作工具的不同，直角坐标机器人可以非常方便的用作各种自动化设备，完成如焊接、搬运、上下料、包装、码垛、拆垛、检测、探伤、分类、装配、贴标、喷码、打码、（软仿型）喷涂、目标跟随、排爆等一系列工作。特别适用于多品种，便批量的柔性化作业，对于稳定，提高产品质量，提高劳动生产率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。 1、通过设计计算实现齿轮齿条直线单元的结构尺寸设计 2、考察各种公差的建模与分析方法 3、提出可行的几种公差设计方案 4、制作出齿轮齿条直线单元的实体模型。 ? 本课题的研究内容包括： 1、齿轮齿条直线运动单元二维装配设计； 2、齿轮齿条直线运动单元三维装配设计； 3、支撑机件关键零件加工图设计； 4、齿轮齿条直线运动单元相关设计校核计算。 1、机器人末端持重12kg 2、机器人末端重复性精度±0.02mm 3、直线运动行程X轴2.6m，Y轴1m，Z轴0.6m 4、最高运动速度1m/s 5、交流伺服电机驱动：编码器为2500p/r 在观察现有设计和查阅相关资料文献的基础上，掌握直角坐标机器人的基本结构，再根据已知数据、实验条件以及自己所学过的知识，进行方案的初步设计，并绘制方案设计图。再根据一些条件，校核所设计的方案是否符合要求。同时要和同组的同学以及老师密切联系，共同探讨设计方法和改进方案，在指导老师的帮助下，顺利完成论文。机器人的设计流程： （1）使用要求的分析：每一个机器人都是根据特定的要求的产生而设计的，设计的第一步就是要将使用要求分析清楚，确定设计时需要考虑参数，包括： 机器人的定位精度，重复定位精度； 机器人的负载大小，负载特性； 机器人运动的自由度数量，每自由度的运动行程；机器人的工作周期或运动速度，加减速特性； 机器人的运动轨迹，动作的关联； 机器人的工作环境、安装方式； 机器人的运动工作制、运动寿命； 其他特殊要求。 （2）本机械模型的初建：机器人从结构分大体可分为龙门结构、壁挂结构、垂挂结构，根据安装空间的要求选择不同的结构，每种结构的力学特性、运动特性都是不一样的。后续设计必须是基于一个确定的结构。 （3）运动性能计算：根据有关数据，计算机械手在各个位置的坐标，看看能不能实现要满足的运动，计算运动时间，运动精度等等。 （4）力学特性分析：根据已知数据，计算机械手最大能承受的重量，运动过程中的受力情况等等。 （5）机械强度校核：也要进行必要的关于强度方面的校核。