NSFC机械工程学科进展汇编-第十一届设计与制造前沿国际会议.PDFVIP

科代码：E0501 NSFC 机械工程学科 20 11 年度青 /地区科学基金项目 进展汇编 国家自然科学基金委员会工程与材料科学部 工程科学二处 2013 年3 月 2011 年度E05 青年/地区科学基金项目进展汇编 机构学与机器人 （E0501 ） 目录 可重构机器人运动学逆解普适性建模及通用算法研究 1 基于螺旋理论的多环耦合机构的自由度原理研究2 新型旋翼飞行机器人阵列基础技术研究3 基于耦合构件特征变化分析的变胞机构构型与尺度综合方法4 基于能量特性的大行程柔性精密机构设计5 空间柔性机器人半主动式内共振耗能减振方法研究6 基于傅里叶级数的空间连杆机构刚体导引综合研究7 基于降维技术的复杂机构可靠性鲁 设计理论及应用研究8 履带车辆小半径转向载荷比受地面条件影响机理的研究9 纳米级精度微运动测量与柔顺机构微动平台微位移检测 10 考虑间隙的并联机构模型可重用动力学建模与分析 11 复合单叶双曲面上动态各向同性并联机构理论分析与优化设计 12 基于小星体着陆的锚系统及其侵彻与附着理论研究 13 灾难环境下四足搜救机器人的步态规划及稳定性评价研究 14 无线驱动与控制微型超声电机及其在胶囊内窥镜中的应用研究 15 用于镜面反射型工件三维测量的机器人系统研究 16 基于生物感知和反射机理的仿人机器人步行运动控制与环境适应性研究 17 超小型飞行机器人新型变姿机理与控制研究 18 大型索牵引并联机器人的振动分析与控制研究 19 柔索驱动并联机器人模型畸变 应与动态响应相似性研究20 重载过约束并联六维力传感器基础理论与实验研究21 基于头外空间磁场重构的脑控信息反演22 少自由度并联机构过约束特性及其作用机制与配置策略的研究23 基于全柔顺并联支撑机构的空间微纳尺度超精密定位系统研究24 机器人辅助软组织针穿刺作用机理及操控技术研究25 辣椒机械采摘分离机理与机构的研究26 单轴对称水果输送过程中自定向机理的研究27 I 2011 年度E05 青年/地区科学基金项目进展汇编 机构学与机器人 （E0501 ） 可重构机器人运动学逆解普适性建模及通用算法研究 项目负责人：黄昔光 (E-mail: huangxiguang@) 依托单位：北方工业大学 项目批准号 资助金额：24 万元 起止 年 月：20 12 年01 月-2014 年12 月 1 项目简介 针对由转动副（R ）、移动副（P ）及圆柱副（C ）三种运动副组成的 重构串联机器人机构多重多 样，其运动学位置逆解算法各不相同，本课题通过对CGA 基本理论的学习和研究，研究了几何代数的 定义和运算法则，内积、外积和几何积，几何代数基本元 的表示，以及变换和刚体运动，CGA 统一 了旋转和平移， 以表示刚体运动，适用于机器人学的研究，基于 CGA 课题组对一般空间3R、5R、 6R 串联机器人运动学位置逆解及其解的存在情况进行了研究，建立该类机器人机构的数学模型，并完 成了相应求解。基于几何代数 （Cliford 代数）导出的Double quaternion，对串联机械手进行正反解建模 及求解获得成功。我们首先把4 ×4 的齐次坐标变换矩阵近似变为4 ×4 的空间4 维旋转矩阵，然后把它 与倍四元数对应起来，就构成了描述机械手位移的倍四元数形式的封闭方程。然后展开为8 个结构和形 式相同的方程，经过线性消元和Dixon 结式消元，完成了空间6R 串联机械手的位置逆解。并以青蛙为 对象，进行仿青蛙跳跃机器人机械系统运动学的研究，提出了一种仿青蛙跳跃机器人机构模型，完成了 正运动学和逆运动学分析，建立了仿青蛙跳跃机器人机械系统三维模型，结合 ADAMS