plc机械手课程设计.docVIP

2010.09.09 - PAGE 3 - 2010.09.09摘 要 在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危及生命。自从机械手问世以来，相应的各种难题迎刃而解。机械手可在空间抓、放、搬运物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。机械手一般由耐高温，抗腐蚀的材料制成，以适应现场恶劣的环境，大大降低了工人的劳动强度，提高了工作效率。机械手是工业机器人的重要组成部分，在很多情况下它就可以称为工业机器人。工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。广泛采用工业机器人，不仅可以提高产品的质量与产量，而且对保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成本，有着十分重要的意义。可编程控制器是继电器控制和计算机控制出上开发的产品，逐渐发展成以微器处理为核心把自动化技术、计算机技术、通信技术融为一体的新型工业自动控制装置。本文应用三菱公司生产的可编程控制器FX系列PLC，实现机械手搬运控制系统，该系统充分利用了可编程控制器（PLC）控制功能。使该系统可靠稳定，时期功能范围得到广泛应用。 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc224202960 前言 3 HYPERLINK \l _Toc224202961 一 设计目的及主要内容 4 HYPERLINK \l _Toc224202962 1.1设计目的 4 HYPERLINK \l _Toc224202964 1.2.主要内容 4 二 HYPERLINK \l _Toc224202965 气动机械手的操作要求及功能 4 HYPERLINK \l _Toc224202966 2.1.操作要求 4 HYPERLINK \l _Toc224202967 2.2操作功能 5 三 PLC及机械手的选择和论证 6 3.1 HYPERLINK \l _Toc224202969 PLC 6 3.1.1 PLC简介 6 3.1.2 PLC的结构及基本配置 6 3.1.3 PLC的选择及论证. 7 HYPERLINK \l _Toc224202970 3.2机械手 7 HYPERLINK \l _Toc224202971 3.2.1机械手简介 7 HYPERLINK \l _Toc224202972 3.2.2机械手的选择 8 HYPERLINK \l _Toc224202973 四 硬件电路设计及描述 8 HYPERLINK \l _Toc224202974 4.1操作方式 8 HYPERLINK \l _Toc224202975 4.2输入与输出分配表及I/O分配接线 9 五 软件电路设计及描述 HYPERLINK \l _Toc224202976 10 HYPERLINK \l _Toc224202977 5.1机械手的操作系统程序 10 HYPERLINK \l _Toc224202978 5.2回原位程序 10 HYPERLINK \l _Toc224202979 5.3手动单步操作程序 11 HYPERLINK \l _Toc224202980 5.4自动操作程序 12 HYPERLINK \l _Toc224202979 5.5机械臂传送系统梯形图 12 HYPERLINK \l _Toc224202980 5.6指令语句表 13 HYPERLINK \l _Toc224202981 六 心得体会 15 HYPERLINK \l _Toc224202982 参考文献 16 前 言 大学四年的本科学习即将结束，毕业设计是其中最后一个环节，是对以前所学的知识及所掌握的技能的综合运用和检验。随着我国经济的迅速发展，采用PLC的技术得到愈来愈广泛的应用。 可编程序控制器（Programmable Logic Controller），简称PLC，是在继电顺序控制基础上发展起来的以微处理器为核心的通用的工业自动化控制装置。随着电子技术和计算机技术的迅猛发展，PLC的功能也越来越强大，更多地具有计算机的功能，所以又简称PC（PROGRAMMABLE CONTROLLER），但是为了