模型预测控制..pptxVIP

控制理论与控制工程专题; 模型预测控制的发展 模型预测控制的基本特点 模型预测控制的基本原理 模型预测控制的基本算法 ;时代背景： 20世纪70年代 工业生产规模不断扩大 对生产过程要求不断提高：质量、性能、安全…… 复杂性：非线性、时变性、耦合、时滞…… 控制仪表获得很大发展;工业自动化工具的发展（仪表）;理论背景： 新的控制理论得到发展 现代控制理论 状态空间分析法 最优控制理论 系统辨识与参数估计 新发展的控制理论 自适应控制 非线性控制 多变量控制 得到应用：航空、机电、军事等 ;存在问题——过程工业应用差;70年代;首先在工程实践获得成功应用 是经典和现代控制理论的结合 反馈控制 最优控制 （滚动优化+反馈校正）； 是处理过程控制中多变量约束控制问题的最有效方法 典型代表：MAC、DMC和GPC;现代典型过程对象的控制系统层次图;预测控制算法的核心内容： 建立内部模型 确定参考轨迹 设计控制算法 实行在线优化 预测控制算法的三要素为： 预测模型 滚动优化 反馈校正 ;模型预测控制的三要素;模型预测控制的优势;对模型要求不高 鲁棒性可调 可处理约束 (操作变量 MV、被控变量CV) 可处理 “方”、“瘦”、“胖”，进行自动转换 可实现多目标优化（包括经济指标） 可处理特殊系统：非最小相位系统、伪积分系统、零增益系统;开环控制+滚动优化的实施需要闭环特性的分析，甚至是标称稳定性的分析 在线计算量较大。目前广泛应用于慢过程对象的控制问题上 非线性对象，需要额外的在线计算 需要辨识模型，分析干扰，确定性能指标，整个问题集合了众多信息;多变量预测控制系统的稳定性、鲁棒性 线性系统 自适应预测—理论性较强 非线性预测控制系统 内部模型用神经网络（ ANN ）描述 针对预测控制的特点开展研究 国内外先进控制软件包开发所采用 分布式预测控制; 模型预测控制的基本原理;预测模型;;预测模型（P M）;差分方程 状态方程 脉冲传递函数;由于;对输出的预测;滚动优化;滚动优化（P = M）;滚动优化（P M）;反馈校正;反馈校正;;; ;模型算法控制（MAC）;模型算法控制－MAC;MAC主要包括内部预测模型、反馈校正、滚动优化和参考轨迹等几个部分。 MAC采用系统脉冲响应作为内部预测模型，是一种非参数模型。 用过去和当前的输入输出状态，根据内部模型，预测系统未来的输出状态。 经过用模型输出误差进行反馈校正以后，再与参考轨迹进行比较，应用二次型性能指标进行滚动优化，然后再计算当前时刻加于系统的控制，完成整个动作循环。;模型算法控制原理框图;离散脉冲响应模型;适宜对象：线性、定常、自衡系统 在输入端加入控制量 数学表达式： 无限脉冲响应模型 离散脉冲响应序列 g1， g2，…, gi… 可以直接测量 也可以从其它模型转换得到;线性、定常、自衡系统的脉冲响应总是会收敛的 可以用有限脉冲响应替代 即近似认为： N 模型截断长度;存在未建模动态（或建模误差）： 优点： 无需知道系统的阶次等结构信息 模型长度 N 可以调整 缺点： 不适合非自衡对象 模型参数冗余; ;预测模型： 第1步输出预测： ;第2步输出预测： 第i 步输出预测：;单步MAC算法;单步输出预测;预测误差;闭环预测;参考轨迹;MAC在线优化示意图;目标函数;在线优化求解;单步MAC的等效控制结构;纯滞后对象： 一步输出预测： 闭环预测：;参考轨迹： 性能指标： 最优控制：;MAC基本算法;预测时域P与控制时域M;预测模型;多步输出预测;多步输出预测;多步输出预测;多步输出预测;多步输出预测;多步输出预测;多步输出预测;预测误差; ;参考轨迹;参考轨迹;目标函数;在线优化求解;MAC控制器;MAC控制结构;参考轨迹与在线优化;模型算法控制(MAC);MAC的参数选择;模型算法控制的参数选择;模型算法控制的参数选择;模型算法控制的参数选择;模型算法控制的参数选择;模型算法控制的参数选择;模型算法控制的参数选择;误差加权矩阵Q的选择 对角阵 权系数的大小 优化性能指标中不同时刻对输出预测值的重视程度 决定相应误差项在优化指标中所占的比重;模型算法控制的参数选择;模型算法控制的参数选择;采样周期T0的选择 原则上应使采样频率满足香农定理的要求 采样周期太长，会丢失一些有用的高频信息 使模型不准 控制质量下降 采样周期也不能太短 在线计算量大 且有可能出现离散非最小相位零点 影响闭环系统的稳定