非线性系统的干扰解耦与干扰抑制控制研究控制理论与控制工程专业论文.docxVIP

A A Dissertation for the Degree of Doctor in Control Theorem and Control Engineering RESEARCHES oN DISTURBANCE DECoUPLING AND ATTENUATIoN CoNTRoL FoR NoNLINEAR SYSTEMS by Gong Qingxian Supervisor：Prof．Zhang Huaguang Northeastern U niversity March 2008 本人声明所呈交的 本人声明所呈交的 加以标注和致谢的地方外，不包含其他入己经发表或撰写过的研究成果，也不包括本 人为获得其他学位而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均 己在论文中作了明确的说明并表示谢意。 学位论文作者签名：_舅裎终． 13 期：沙略．事．·O 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者和指导教师完全了解东北大学有关保留、使用学位论文的规定： 即学校有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘，允许论文被查阅 和借阅。本人授权东北大学可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检 索、交流。 (如作者和导师同意网上交流，请在下方签名；否则视为不同意。) 学位论文作者签名鄹．学位论文作者签名：’纠I‘哆p’ 导师签名：导师签名： 签字日期： 枷8、穹：。D 签字日期： 蜷 -Ft·F，?? 产 ，Rhiss- 1-11- 1 -11- 东北大学博士学位论丈 东北大学博士学位论丈 中文摘要 非线性系统的干扰解耦与干扰抑制控制研究 摘 要 非线性控制系统是当今一个热点研究领域，同时控制系统消除或削减外部干 溃 扰的影响一直是受学者关注的问题。因此，深入研究非线性系统干扰解耦与抑制 问题有着重要的理论意义和应用价值。本文分别基于微分几何理论和模糊双曲正 切模型，针对一般非线性系统、时滞非线性系统、参数不确定常时滞和时变时滞 非线性系统以及具有混合不确定时滞非线性系统等，对干扰解耦与抑制问题做进 一步研究，取得了如下成果。 1．针对一类连续非线性MIMO系统讨论了稳定干扰解耦控制问题，应用非线 性微分几何理论，提出了系统关于干扰的向量相对阶，基于相对阶概念给出了静 态状态反馈控制器存在的充分必要条件。控制器可确保闭环系统不但是完全干扰 解耦的，而且是输入输出解耦和线性化的，对感应电机控制系统进行仿真。 2．针对一类连续非线性时滞MIMO系统讨论了稳定干扰解耦控制问题，应用 非线性微分几何理论，分别给出了无记忆和有记忆状态反馈控制器存在的充分必 要条件。控制器可确保闭环系统输出不受干扰影响且与时滞无关，同时控制系统 也是输入输出解耦和线性化的。 3．针对一类含有参数不确定项的连续多时滞非线性系统提出了鲁棒H∞干扰 抑制控制方法，基于模糊双曲正切系统(FHM)给出了非线性系统的FHM建模方法 及状态反馈控制器的设计方法，应用新的Lyapunov-Krasovskii泛函和线性矩阵不 等式技术，设计了一类鲁棒H∞干扰抑制控制器，该控制器可确保闭环系统是渐 近稳定且具有指定的干扰抑制水平。·所得结果与已有结果比较有以下优点：该条 件是时滞依赖的且考虑了更多系统信息，使得控制器具有更好的控制性能，大大 降低了结果的保守性。 4．针对一类含有参数不确定项的连续时变时滞非线性系统，基于FHM模型设 计鲁棒H∞干扰抑制控制器。在两种不同的条件下，应用Lyapunov-Krasovskii泛函 和线性矩阵不等式技术，得到了一类鲁棒H∞干扰抑制控制器存在时滞依赖的充 分条件，控制器保证闭环系统是渐近稳定的且具有指定的干扰抑制水平。 1 5．讨论了一类同时具有参数和结构不确定的连续时变时滞非线性系统的鲁 j f ．III． 东北大学博士学位论文 东北大学博士学位论文 中文摘要 棒H∞干扰抑制控制器设计问题。假设结构上未知非线性的具有时滞状态摄动是 范数有界但增益是未知的，基于FHM模型利用Lyapunov-Krasovsl【ii泛函和线性矩 阵不等式技术，得到状态反馈自适应鲁棒控制器存在的充分条件。采用新自适应 律和对未知参数估计方法，来消除结构不确定项对控制系统的影响。控制器可保 证闭环系统鲁棒渐近稳定且具有指定干扰抑制能力。所得结果更具有普遍性和实 际意义。 切’． 。j } 关键词：非线性系统，干扰解耦与抑制，微分几何理论，时滞，不确定性，模糊 双曲正切模型，Lyapunov-Krasovskii泛函，模糊控制，自适应控制，线性矩阵不 等式 衫 ；! 一IV一 Abst Abst ract 1 、6， The nonlinear control systems have attracted more