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工业机器人机构误差分析 一．机器人误差分析 在示教工作条件下，机器人的主要性能指标为其重复精度，机器人只要准确 地以一定姿态重复到达示教的位置，即可以完成任务。但在大量的环境下，无法 预先指定工作位姿，只能根据其在绝对坐标系中的位姿进行工作。这些工作对机 器人的绝对精度提出了很高的要求。此时绝对精度成为主要的性能指标。 1．机器人重复精度 重复精度是在到达同一组关节角的重复指令控制下，末端执行器以一定的姿 态到达一定位置的准确度。按ISO标准描述，在对每个目标点的多次测量时，存在一个实际测定点的系列分布，通过对其分布的标准偏差计算（多次，累积∑）， 就可以定义这一分布。一个±3次标准偏差（记做±3σ——亦即共6σ）可以覆 盖无限个实际点中99.74%的位置分布情形。这个发散度即称作重复精度，它是指某一指定目标点处的重复精度。 通常，现代工业机器人的重复精度都是很高的，如IRB140机器人达到0.03毫 米(ISO试验平均值)。 2．机器人绝对精度 机器人的绝对精度表示其实际位姿与其控制器预期位姿的接近程度。绝对精 度的高低是以机器人末端操作器的位姿误差来衡量的。机器人位姿误差即按某种 操作规程指令所产生的末端实际位姿与该操作规程所预期产生的末端位姿之间 的差异，可通过按正向运动变化矩阵计算出的空间位姿(X ,Y ,Z ,O ,A, T)与实际测量位姿(X ′,Y ′,Z ′,O ′,A′ ,T′)相减计算得到。 3．机器人误差分类 按照误差的来源和特性，可将它们分为不同的类型。从误差的来源来看，主 要是指机械零件、部件的制造误差、整机装配误差、机器人安装误差，还包括温度、负载等的作用使得机器人杆件产生的变形，传动机构的误差，控制系统的误 差（如插补误差、伺服系统误差、检测元器件）等。我们将与机器人几何结构有 关的机械零件、部件的制造误差、整机装配误差、机器人安装误差、关节编码器 的电气零点通常和关节的机械零点不相一致等因素引起的误差称为几何误差。 根据误差特性来分，又可将误差分为确定性误差、时变误差和随机性误差三 种。确定性误差不随时间变化，可以事先进行测量，如之前提到的几何误差就属 于这一类。时变误差又可分为缓变和瞬变两类，如因为温度产生的热变形随时间 变化很慢，属于缓变误差；而运动轴相对于数控指令间存在的跟踪误差取决于运 动轴的动态特性，并随时间变化，属于瞬变误差。随机性误差事先无法精确测量， 只能利用统计学的方法进行估计，如外部环境振动就是一种十分典型的随机性误 差。 按影响类型可分为静态误差和动态误差。前者主要包括连杆尺寸变化、齿 轮磨损、关节柔性以及连杆的弹性弯曲等引起的误差；后者主要为振动引起的误 差。 在诸多影响机器人精度的因素中，几何误差要占据80%左右的比例，因此机 器人运动学标定主要研究制造误差、安装误差、编码器零位误差等造成的几何误 差。 本文主要研究机构的各个参数的误差，对位姿和位置误差的影响。 二．机器人运动学方程。 1．坐标系的建立 机器人是一个非常复杂的系统，为了准确、清楚地描述机器人位姿，通常采 用参考坐标系和关节坐标系。 参考坐标系的位置和方向不随机器人各关节的运动而变化，对机器人其他坐 标系起参考定位的作用，通常采用三维空间中的固定坐标系OXYZ来表述。参考 坐标用来定义机器人相对于其他物体的运动以及机器人运动路径等；关节坐标系 用来描述机器人每一个独立关节的运动。 为了确定机器人各连杆之间的相对运动关系，在各连杆上分别固接一个坐标系，通常情况下我们用 D-H方法建立坐标系。 假设一个机器人由任意多的连杆和关节以任意形式构成，为了用D-H方法表 示法机器人，因此对于每个关节，都必须指定一个参考坐标系，所要做的第一件 事是为每一个关节指定一个本地的参考坐标系，即需要给每个关节定一个X轴和 Z轴，通常并不需要指定Y轴，因为Y轴总是垂至于X轴和Z轴的。以下是给每个 关节指定参考坐标系的步骤: （1）所有关节，无一例外地用Z轴表示。如果关节是旋转的，Z轴位于按右手规则旋转的方向。如果关节是滑动的，Z轴为直线滑动的方向。在每一种情况下,关节n处的Z轴(以及该关节的本地参考坐标系)的下标为n-1。对于旋转关节，绕Z轴的旋转角是关节变量。对于滑动关节，沿Z轴滑动的长度d是关节变量。 （2）通常关节不一定平行或相交。因此，通常Z轴是斜线，但是总有一条距 离最短的公垂线，它正交于任意两相邻的Z轴。因此可以在公垂线方向上定义本 地参考坐标系的X轴。 （3）如果两个关节的Z轴平行，那么它们之间就有无数条公垂线。这时可以 挑选与前一关节的公垂线共线的一条公垂线，这样做可以简化模型。 （4）如果两个相邻关节的Z轴是相交的，那么它们之间就没有公垂线(或者 说公垂线的距离为零)。这时可以将垂至于两条轴线构成的平面的直线