分析力学初步.pdf

分析力学初步-拉格朗日方程 主要内容 一． 牛顿力学的局限性和分析力学的建立 二． 非自由质点系的约束和广义坐标 三． 达朗贝尔方程 四． 拉格朗日方程 五． 对称性和守恒定律 六． 应用 一． 牛顿力学的局限性和分析力学的建立 牛顿力学： 以牛顿定律和力的独立作用原理为力学的基本原理 矢量力学 研究方法：（1）必须知道作用在体系上的所有的力。 ∵出现在体系基本方程中的力是所有力的合力 （2）若质点系受到约束成为非自由质点或质点系，则需要给出约束方程 （3）约束反作用力：将约束去掉，用其约束力的反作用力表征系统所受的力，使系统称为自由系统 注意：约束反作用力（约束反力）并不完全取决于约束本身，而与作用在指点 上的其力以及质点本身的运动状态有关 单靠约束反力本身不能起到引起质点的任何运动 约束反力： 被动力 or 约束力 （4）质点的运动方程为： 2    d r    R 约束反作用力！  m 2 F (r , r , t )  R dt 一般情况下  是未知的，因此构建关于  的显式是非常困难的！ R R （5 ） 3n 个牛顿力学方程 + k 个约束方程 3n k 方程（二阶微分方程） 思考方法： （1） 约束增加，系统的自由度减少；若有k 个约束则自由度为3n k ， （2 ） 以描述自由度的方程出现 （3 ） 约束不再出现方程中 《分析力学》 例： m l 质点 被约束在一个光滑的平面上运动，质点上系着一根长度为 的轻绳，  绳子穿过平面上的小孔 o ，另一端系着质量为m 的指点，讨论质点m 的运动 情况 2    m ( R  R ) FT     R Z l m ( R 2 R ) 0   约束方程：  