EtherCAT实现工厂网络化.PDFVIP

ETG PC Control 04 |2009 EtherCAT一网到底 EtherCAT 实现工厂网络化 EtherCAT设备协议用于机器或机器部件内部的I/O等现场设备通信，这已经广为人知并被业界广泛采用，它经常被简称为 EtherCAT 协 议。除了基本特性外，EtherCAT具有以下突出的优点：在很短的周期时间（ 100 µs ）下仍具有很精确的确定性；可在驱动器和测量应用 中实现精确同步；同时，在I/O 层使用EtherCAT技术能降低布线和调试成本。而过程控制层需要进一步的通信方法来操作车间或整个工 厂。EtherCAT 技术的工厂自动化协议（EtherCAT Automation Protocol）为此提供了相应解决方案。 动态印刷： 为更完美地完成任务，报 纸定位及在封面页指定位 置进行地址印刷必须实现 精确同步。 现场级设备由上位控制器来控制。在汽车行业等大型工厂中，都是 | 采用标准基础设备（如普通交换机） 很多生产线协同工作。工厂中每个区域的控制器都需要交换数据。 这些需求可通过 EtherCAT 工厂自动化协议 (EAP)实现，该协议能够 某些情况下，工厂中不同区域 I/O 设备之间也可能需要数据交换。 加强整个系统内EtherCAT 的垂直集成。 这样的应用对必须在生产控制层使用的通信协议提出了以下要求： | EtherCAT 主站之间的数据交换（主站-主站的通信），即 EtherCAT 协议类型 控制层数据交换 EtherCAT 协议可通过以太网 (EtherType 0x88A4)、UDP （用户数据 | EtherCAT 主站与人机界面之间的数据交换 报文协议，UDP 端口 0x88A4 ）或TCP （传输控制协议，TCP 端口 | 将上位控制器连接到下层EtherCAT 网段（路由） 0x88A4 ）进行传输。传输介质方面，可使用铜缆或光缆的快速以太 | EtherCAT 主站与其它设备（如组态工具）之间的数据交 网，或千兆以太网连接，也可以使用无线连接。因此，它甚至可以集 换 成在工厂中不能用固定电缆进行连接的复杂部件（例如，地面传送装 置、高架仓储系统等）。 附加需求： 在用户数据报文中插入EtherCAT 帧（图1）。 | 标准以太网通信接口 | 对周期时间和同步没有严格要求 | 周期在毫秒级的通信 PC Control 04 |2009 ETG 图2 ：EAP 设备识别 设备数据结构 图1：EtherCAT 协议传输 对象目录 对象目录即是变量和参数列表。每个条目都可通过总索引及其子 EtherCAT 帧头指定了EtherCAT 协议类型。 索引来寻址。整个索引空间划分为多个范围，如下表。 索引空间的划分 EtherCAT 设备协议 类型 1：EtherCAT 数据报文