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车辆ABS控制系统快速开发研究摘 车辆ABS控制系统快速开发研究 摘 要 {随着高等级公路的不断增加，车辆平均行驶速度有了显著提高。一方面车辆 技术向高速性趋势发展，但另一方面汽车保有量的迅速增加导致了行车密度的加 大。因此，人们对汽车行驶安全性提出越来越高的要求。作为主动安全系统代表 的汽车防抱死制动系统(ABs)就是在这种背景提出和发展起来的。这种先进的汽 车电子控制制动系统可以提高车辆制动过程中的操纵稳定性和制动强度，改善车 辆高速行驶的安全性，减少交通事故的发生。车辆ABS电子控制系统的开发， 涉及到机械、电子、液压技术、计算机软硬件开发，以及试验技术等方面。在 ABS开发的初期，由于受计算机技术发展的限制，一般靠大量道路试验来摸索 控制规律，耗费大量人力、物力和财力，开发周期比较长。在市场激烈竞争和资 金周转困难的情况下，／传统开发手段已经不能适应汽车工业，特别是汽车电予工 业高速发展的需要。J 7∥ ， 针对国内汽车工业发展现状，本文系统提出了一种高质量、低成本、高效率 的车辆电子控制系统快速开发方法，并建立了相应的快速开发系统。该开发系统 、可以最大程度地模拟实际车辆在各种工况下的运行状态，在实验室条件下实现对 五B两控制系统的快速开发。整个开发过程包括控制系统概念设计，系统建模， 系统离线仿真，代码自动生成，硬件在环实时仿真以及最终产品试验。由于开发 平台是统一的，各个开发阶段之间紧密相连，实现交互式的并行交流，大大克服 了多余的中间环节，节约了时间和成本。 厂 恢时仿真需要反映问题本质的ABS动力学系统模型，它是车辆ABS快速开 发系统中的最重要的组成部分，直接关系到控制器的开发效率和精度。ABS动 力学系统模型主要包括整车模型，轮胎神经网络模型，液压系统模型以及制动器 模型。对轮胎神经网络模型的深入研究，为获得轮胎神经网络模型学习样本的实 车试验方案做出了贡献，并进行了相应的试验。为了从纵向、横向和联合工况的 动态特性三个方面来验证ABS动力学模型的正确性和准确性，利用试验样车进 行了三种工况下的道路试验，即车辆直线制动试验，纯转向试验和制动转向试验。 所有试验结果都表明，文中建立的ABS动力学系统模型理论上是正确的，基本 满足仿真精度要求及后继研究工作需要。 基于混合仿真技术，本文进行了车辆ABS快速开发系统的总体方案和功能 设计，并论述了实时仿真环境的实现方法。以总体方案设计为指导，以ABS快 速开发系统功能设计为目标，从软件、硬件和接口三个方面详细论述了车辆ABS 快速开发系统的设计和构造。在车辆系统理论建模的基础上，编制了车辆ABS 系统仿真模型：同时根据硬件配置的需要，进行了接口设备、驱动电路和电气系 统的设计。应用建成的这一快速开发系统，详细阐述了车辆ABS快速开发的基 本方法和基本过程，即从非在线数字仿真，实时数字仿真，硬件嵌入式实时混合 本方法和基本过程，即从非在线数字仿真，实时数字仿真，硬件嵌入式实时混合 仿真，以及实车试验验证整个ABS研究和开发过程。 以车辆ABS逻辑门限值控制方法研究与控制系统开发为主要目标，利用该 车辆ABS快速开发系统，对ABS实用化控制逻辑进行了全面研究和系统开发， 包括ABS控制变量的实用化算法设计，ABS逻辑门限值实时控制算法设计。把 自主研制的ABS逻辑门限值控制器嵌入到快速开发系统之中，进行控制器参数 的调整。为了验证自行开发的ABS控制器的有效性和实用性，文中进一步阐述 了实车ABS的道路试验。利用实车道路试验对ABS控制器参数进行精调，最终 完成对ABS控制器的快速开发。实车道路试验结果表明，自行开发的ABS控制 器控制有效，运行稳定，达到国外同类产品的控制精度和效果。 利用ABS快速开发系统，本文对目前世界上最先进的汽车电子控制系统一 车辆稳定性控制若干问题进行了研究。利用前馈补偿和模糊控制技术，以方向盘 转角为前馈输入变量，车辆横摆角速度和侧偏角为反馈输入变量，设计了车辆横 向稳定性控制器。通过控制前轴左右车轮制动力动态分配，实现车辆在任何行驶 工况下都能按驾驶员意图跟踪理想控制目标。以变道工况和高速转向工况为例， 进行了车辆横向稳定性控制的实时混合仿真研究。研究结果表明，车辆在高速变 道和转向时，当前设计的基于ABS车辆横向稳定性控制器能够有效控制车辆， 使其迅速、准确和安全地图行驶；即使在道路条件和行驶条件改变时，该控制器 对参数非线性和不确定性具有较强的适应性和鲁棒性。文中建立的ABS快速开 发系统是一个开放式的车辆电子控制系统快速开发平台。 车辆ABS快速开发方法及其系统在ABS控制器开发中的成功应用，有力地 证明了本文的研究工作使在投入少和周期短的情况下开发出合格的汽车ABS电 子产品成为可能，对我国车辆电子技术进步和企业的自主电控系