中国地质大学（武汉）RoboCup3D组工作介绍.PDFVIP

中国地质大学（武汉）中国地质大学（武汉）RoboCup3D组组 TDP 参赛队名：G-Star 参赛队员： 郑昊，刘小明，周敏，周仁浩，曹宏武，李卓成 参赛院校：中国地质大学（武汉） 湖北省武汉市洪山区鲁磨路，388号 asfion.lxm@ 摘要：RoboCup(Robot World Cup)即机器人世界杯足球锦标赛，以MAS(Multi- Agent System)和DAI(Distributed Artificial Intelligence)为主要研究背景。主要目的就是通 过提供一个标准的易于评价的比赛平台，促进DAI与MAS的研究与发展。为了促进中国机 器人事业的发展，从2005年起我院就积极参与RoboCup机器人足球大赛。今年为了参 加西安高新杯2009中国机器人大赛暨RoboCup公开赛，我们小组进行了大量的工作， 该文章主要描述内容包括：球队的底层框架，机器人自我定位解决方案，机器人行走，转 向，倒地爬起 ，倒地判断方案以及减小噪声的解决方法。机器人的动作实现是在理论函数 上通过大量的数据测试所得，我们的各种动作在速度上均较快较流畅，但是会有动作间衔 接不够好的问题；机器人定位主要是通过坐标计算和旋转矩阵来解决；噪声问题 ， 是在 研究了大量的数据并作对比的基础上，主要通过卡尔曼滤波来提高机器人坐标，球坐标和 一些角度的精度来解决的。从整体上看，我们的机器人各模块已基本完善，解决了该解决 的问题，能够进行比赛对抗，但同时也存在一些BUG ，我们会在接下来的时间内进一步 的完善我们的代码，争取做得更好。 关键字：球队的底层框架，机器人定位，机器人行走，机器人转向，人倒地爬起，倒 地判断，噪声问题。 1、队伍介绍： 中国地质大学（武汉）计算机学院RoboCup3D团队建立于2006年，全部队员都为 在校本科生，全部工作均独立完成，我们的队伍虽然很年轻，但每个队员都对机器人足球 怀有浓厚兴趣。曾参加过2006年，2007年，2008年三届 RoboCup全国赛，并且取得 了一定了成绩（全国三等奖一个，全国二等奖一个）。今年的参赛队员由大三和大二组 成，团队整体实力较强，且受到院校领导的高度重视。我们相信在今年的比赛中我们定能 取得更好的成绩。 2、球队的底层框架： 底层框架结构示意图： 我们的底层框架主要有四个部分组成：平台信息获取交换，信息更新，机器人动作 层，机器人决策层。这四个部分分别由：Connection ，WorldModel ，BasicAgent ， AgentDecisition组成。 具体如下： Connection ：主要用于平台和机器人间的信息交换，在整个底层框架中起着桥梁作 用； WorldModel ：用来解析从平台发回的数据，更新所有的状态信息，可以获知球员的 坐标，球员间的通信，以及球场上各类信息，每0.02s更新一次； BasicAgent:主要用于写动作层，例如：走，横走，转和倒地爬起等，封装动作后用 于球员决策，还可以做一些预知坐标计算； AgentDecisition ：即为策略层中每个队员间策略的构建，让Agent能够像人一样使 用策略来攻击，防守，提高了比赛的观赏性和逼真性。 3、、机器人自我定位解决方法： 在今年公布的RoboCup3D全国赛的平台加入了120度的视觉受限，这种限制使得以 往通过全视觉来进行判断的机制全都失效。但是于此同时，这种视觉限制更符合我们人类 的实际视觉，使得比赛更加的逼真现实世界，增加了比赛的难度。我们队伍通过一系列的 摸索，最后采用看到球场柱子个数来分别计算，在计算过程中用利用旋转矩阵，四元数计 算机器人坐标，球坐标以及各种角度在不同坐标系中的转换。计算分类具体为：视觉范围 内大于3根有效柱子，2根有效柱子，1根有效柱子，0根有效柱子。很显然在柱子个数少 于1根的时候是不能计算的，这个时候可以采取转头搜索柱子。 机器人看见2根有效柱子时定位的方案图： 在计算时，获取机器人的各关节角度，计算出人高度Z坐标； 通过方程: 由此可以计算出机器人的X,Y坐标。 机器人可见3根以上柱子的坐标计算既是在2根可见柱子的基础上