多目标跟踪中基于信息熵测度传感器控制方法.PDF

第 卷 第 期 控 制 与 决 策 年 月 文章编号 多目标跟踪中基于信息熵测度的传感器控制方法 陈 辉 贺忠良 刘 备 兰州理工大学电气工程与信息工程学院，兰州 摘 要 针对多目标跟踪中的传感器控制问题 提出一种基于有限集统计 理论的传感器控制策略 首先 基于随机有限集 建模给出基于信息论的传感器控制的一般方法 然后 利用多目标概率密度的近似统计特 性推导柯西施瓦兹 距离的表达形式 并最终利用粒子概率假设密度滤波器对评价函数进行求解 在信息增益 最大化的准则下得到传感器的最优控制方案 传感器的轨迹控制实验仿真验证了所提出算法的有效性 关键词 传感器控制；随机有限集；多目标概率密度；柯西施瓦兹 中图分类号 文献标志码 ， ， ， ff ； ； ； 引 目标先验概率密度与多目标后验概率密度之间的差 异来反映信息量的增益进而选取评价函数对传感器 在目标跟踪领域中 传感器控制 的方案对于 整体目标跟踪系统中所获取的信息质量有重大意 控制作指导 然而 多目标跟踪中由于各种不确定因 义 通常情况下 传感器的控制包括改变传感器平台 素 如目标的新生、衍生和消亡 导致目标数目在不断 的位置、方向或运动状态等 而这样控制的主要目的 的变化 同时 多目标跟踪还需考虑由传感器检测不 是依照某种评价准则使得目标跟踪性能达到最 确定性、多目标量测和杂波的共存等带来的量测起 优 传感器控制其实是一系列决策过程的最终体现 源的不确定性 而其控制的最终结果都会对应产生新的多目标量 基于有限集统计 理论 的多目标跟 测 在状态和量测空间中存在不确定性的情况下 通 踪算法因其有效避免了传统多目标跟踪中的数 常使用过去的信息积累作出最优的传感器控制决 据关联问题而广受关注 该方法利用随机有限集 建模多目标的状态与观测 利用 理 策 这类控制问题本质上属于传感器管理 问题 它们的解决方案通常在部分可观测马尔可夫决策过 论解决目标数未知的多目标跟踪问题 其实质是 一组基于 的多目标贝叶斯滤波公式 众所周 程 的理论框架下进行 的元素包 括当前信息状态、传感器动作的集合以及与每个传 知 理论比点过程 理论 更容易被工程 感器动作相关联的评价函数 传感器控制可依据多