全方位移动机器人结构和运动分析.pdf

第 卷第 期 机器人 × ∂ 年 月 ≥ 文章编号222 全方位移动机器人结构和运动分析Ξ 赵冬斌 易建强 邓旭 中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室 北京 摘 要 全方位移动机器人具有平面运动的全部 个自由度 机动性好 本文介绍了全方位移动机器人的几种 典型结构 进行了运动学分析 最后介绍了我们所研制的全方位移动机器人 关键词 移动机器人 全方位 结构 运动学 中图分类号 ×° 文献标识码 ΣΤΡΥΧΤΥΡΕΑΝΔ ΚΙΝΕΜΑΤΙΧΑΝΑΛΨΣΙΣΟΦ ΟΜΝΙ2ΔΙΡΕΧΤΙΟΝΑΛ ΜΟΒΙΛΕ ΡΟΒΟΤΣ ⁄ 2≠2 ⁄∞÷∏2 ∏ (Λαβορατορ ο Χομ λεξ Σστεμ ανδΙντελλι ενχεΣχιενχε, Ινστιτυτεο Αυτοματιον, Χηινεσε Αχαδεμ ο Σχιενχεσ, Βειιν , Χηινα) ψ φ π ψ γ φ ψ φ ϕ γ Αβστραχτ: 2√∏∏2 × ∏√ ∏∏2 2√∏ Κε ωορδσ: 2∏∏ ψ 1 引言(Ιντροδυχτιον) 段时间但是全方位的移动机器人还仅局限于几种 固有的形式本文通过对全方位移动机器人的结构 近年来 随着移动机器人学和相关技术的发展 特点和运动特性的分析为今后全方位移动机器人 使得移动机器人在很多行业的应用逐渐深入和拓 的设计提供有价值的参考本文第二部分介绍移动 宽 如火星探路者移动机器人 金字塔探秘移动机器 机器人的运动学第三部分介绍以自由轮系构成的 人 移动机器人吸尘器 踢足球的移动机器人等 移 移动机器人第四部分介绍以偏心转向轮构成的系 动机器人由移动机构 传感器和控制器等组成 其中 ! 统及我们的研究成果最后为结论 移动机构是移动机器人运动的基础根据移动特性 可以分为非全方位和全方