基于POeN1=31F的果园移动机器人路径识别系统.pdf

第 卷 第 期 计 算 机 工 程 年 月 开发研究与工程应用 文章编号 文献标志码 中图分类号 基于的果园移动机器人路径识别系统 毛方东 许洪斌 王 毅 滕举元 张茂 重庆理工大学 机械工程学院 汽车零部件先进制造技术教育部重点实验室重庆 重庆大学 机械工程学院重庆 摘 要 为实现果园移动机器人导航信息的获取与实时显示提出一种道路中心线类型的判别方法并设计一 种果园路径识别系统 通过对十六色相环在 颜色空间下 分量的分析确定图像二值化阈值 针对处理 完成的二值图采用行扫描点检测算法获得道路中心离散点并用直线进行拟合以直线和弯曲道路图为样本 分析离散点至拟合直线距离的均值方差分布确定果园道路中心线类型判别条件根据判别结果拟合果园道路 中心线 为实现系统可视化采用 与 混合编程技术将导航信息实时显示在 设计的系统界面中 实验结果表明与采用垂直投影法的 视觉导航系统相比该系统导航信息更新速度较快道路识别 成功率较高 关键词 移动机器人路径识别系统导航信息可视化混合编程 中文引用格式毛方东许洪斌王 毅等基于 的果园移动机器人路径识别系统计算机工程 英文引用格式 基金项目重庆市重点产业共性关键技术创新专项 重庆市基础科学与前沿技术研究一般项 目 作者简介毛方东 男硕士主研方向为计算机图形学可视化技术许洪斌教授博士王 毅通信作者 副教授博士研究 生滕举元硕士张 茂硕士研究生 收稿日期 修回日期 计 算 机 工 程 年 月 日 概述 在系统的设计过程中首先采用 路径识别技术是视觉导航系统的重要组成 根 工业相机在 中完成图像采集将采集完成的图