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机器人关键部件 机器人关键部件
LS4，电阻 RS4；
基于线圈分割技术的 采用并列式绕线方式的串联环境下，两线圈组耦合系数
为 1，串联线圈组的电感 L、电阻 R 分别为：
电-机械转换器 （3）
并联电路中，如图 3（b）并联环境下，假设：
图 2 电 - 机械转换器控制原理 ① P1 电路：开关 K1 闭合，开关 K2、K3、K4 断开，电
文 / 广州中国科学院先进技术研究所 广东工业大学机电工程学院 深圳先进技术研究院
罗良维 张弓 梁济民 彭忠凯 陈贤帅 推力提升有限，难以满足现节能环保和高效快速的要求。文中 感 LP1，电阻 RP1；
将原线圈平均分为多段，构成并联线圈组件，可大大减少线圈 ② P2 电路：开关 K1、K2 闭合，开关 K3、K4 断开，电
能耗，而且能满足大输出力和高频响应性的要求。
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