变结构目民标跟踪.pptVIP

2基于无味有向图切换的VSMM算法 模型集合构成有向图 （设一个模型集合由 5 个模型组成） 3个模型集合D1 D2 D3 分别以M1 M2 M3为中心 概率大于门限值时切换 UDS-VSMM 算法的流程图 在跟踪超高音速飞行器中曾应用UDS-VSMM 算法。 但是 UDS-VSMM 算法也存在一定问题，如并不能在当前时刻就做出有向图切换，而只能在下一时刻才能做出反应，这也是该算法不是“最优”的模型集合自适应解决方案。但是其便于实现性和极强的实效性和极高的费效比，使得其在工程实践中能很好地 得到应用。  3基于模型集合序列似然比检测的 VSMM 算法 算法流程如下 4 变结构多模型联合概率数据关联（ Variable Structure Multiple-Model Joint Probability Data Association, VSMMJPDA）算法。 目前，跟踪多机动目标最具代表性的算法就是将交互式多模型（IMM）算法和联合概率数据关联（JPDA）算法按照一定的方式结合起来，从而推导出交互式多模型联合概率数据关联（IMMJPDA）算法。该算法可以适用于密集杂波环境下的多机动目标跟踪问题。根据上述几种算法分析，尝试将变结构多模 型的思想运用到 IMMJPDA 算法中，形成变结构多模型联合概率数据关联VSMMJPDA算法。 文献[18]给了相关仿真验证结果，通过结果分析尽管目标的运动比较简单，但是跟踪效果明显地比单目标的时候要差，但是对比传统 IMMJPDA 有了提高。但是此算法还存在很大的改进空间， 值得进一步研究。 另外 文献[19]提出了： 一种变结构增强型多模型算法(VS-AIMM) 文献[20]提出了： 一种改进的变结构多模机动目标跟踪算法 文献[21]提出了： 一种基于角速度修正的变结构多模型目标跟踪算法 六.总结与展望 1.总结 机动目标跟踪是数据融合系统的一个重要组成部分，在军事和民用领域有着广泛应用前景。 在分析了传统的机动目标跟踪算法的基础上，利用变结构多模型的思想对它们进行了进一步 研究。主要研究成果现概括如下： （1）研究了机动目标跟踪的基本要素， 并详细阐述了交互式多模型算法的原理。 （2）着重介绍了变结构多模型算法的必要性及其基本原理，然后提出了基于序列似然比检测的变结构多模型算法。结果可以看出该算法在跟踪精度上有了一定的该进，但是计算量并没有得到有效地下降。 （3）提出了基于无味有向图切换的变结构多模型算法。并对该算法和传统的 IMM 算法进行了比较，验证了该算法的有效性和优势。 虽然UDS-VSMM 算法存在一定问题，但是 其便于实现性和极强的实效性和极高的 费效比，使得其在工程实践中能很好地得到应用。 （4）针对多机动目标跟踪问题，主要研究了 JPDA 算法，并在其基础上有机结合了 VSMM 算法，致力于将变结构的思想利用到多机动目标的跟踪问题上，初步提出了 VSMMJPDA 算法。结果表明，变结构的思想是可以和数据关联问题相结合的，但是如何优化这一问题则有待进一步研究。 2.展望 如何更好地对机动目标进行跟踪是一个很重要的问题。本文详细讨论了这方面的问题，并取得了一定的成果，也做出了一些探索。然而，变结构思想在一些问题上的实现还有很多值得进一步探讨的地方： (1)对其它模型集合算法进一步研究 (2)解决模型结合切换时延等问题 (3)把多模型思想应用于数据关联和多机动 目标跟踪进行更进一步研究。 七.参考文献 [1] 韩崇昭, 朱洪艳, 段战胜. 多源信息融合[M]. 北京: 清华大学出版社, 2006: 124-126. [2] 周宏仁, 敬忠良, 王培德. 机动目标跟踪[M]. 北京: 国防工业出版社, 1991: 51-65. [3] 杨万海. 多传感器数据融合及其应用[M]. 西安: 西安电子科技大学出版社, 2004: 1-18. [4] R. A. Singer, K. W. Behnke. Real-time Tracking Filter Evaluation and Selection for Tactical Applications[J]. IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems, 1971, 7(1): 100-110. [5] K. Spingarn, H. L. Weidemann. Linear Regressio