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于伟华：电力系统中新型智能协调控制器的研究 . PAGE 2 .. 基于稳定性和电压精度协调控制的新型模糊励磁调节器 Hengxu Zhang , Chunyi wang , Ning zhang Jian Zuo , Dawei Fan , Student Members ,IEEE 摘 要：在保持比例积分微分（PID）励磁调节器优良电压调节特性的基础上，部分采取线性最优控制理论设计附加励磁调节通道，并通过一模糊控制器动态协调电压调节通道和附加调节通道的作用权重，设计了一种新型模糊励磁调节器。分析了电力系统各种典型运行状态及其对励磁调节的要求，总结了不同状态下电压和稳定的协调控制策略，以期对电压调节和增强阻尼进行动态协调。数值仿真结果表明，该新型励磁调节器在稳态时具有同PID一样高的电压调节精度，动态过程中则能明显提高系统阻尼特性，具有满意的控制效果，并对系统工况变化具有一定适应性。 关键词：电力系统；励磁调节器；模糊控制；协调控制 本文将比例积分微分（PID）控制理论、线性最优控制理论与模糊控制理论相结合设计了一种新型模糊励磁调节器FLEC（Fuzzy Logic Excitation Control）：电压调节通道和附加调节通道的初始整定仍基于常规数学方法，而由一模糊控制器根据系统工况动态调整电压调节通道与附加调节通道的作用权重，以在保持良好稳态电压调节精度情况下，增加系统阻尼特性，提高动态稳定水平，并对工况变化具有一定的鲁棒性。 1 新型励磁控制器结构设计 1.1控制变量选择 励磁控制系统通常可用图1表示，其中为机端电压与参考值的偏差，附加信号可能包括转速偏差、转速偏差的变化率以及有功功率偏差等。 图1 励磁系统示意图 在励磁控制系统设计中，电压调节通道和附加励磁调节通道的处理方式是决定调节性能的关键因素。PID调节器具有优良的电压调节性能和较高的稳态电压调节精度，但无法为系统动态过程提供足够阻尼。常规电力系统稳定器（PSS）在设计中把电压调节通道确认为主调节通道，并考虑了电压调节通道对动态稳定性的不利影响，结果既保证了电压调节的要求，又在一定范围内提高了动态稳定水平；但在参数整定方面的困难、较差的鲁棒性和多机协调方面的不足限制了其发挥最佳效果。线性最优励磁控制器LOEC(Linear Optimal Excitation Controller)在设计中没有确定电压调节通道的主导地位，只以权系数方式予以考虑，其结果虽然能满足动态稳定性的要求，但并不能很好地满足电压调节的要求。 通过改进电压调节通道和附加励磁调节通道的作用方式提高励磁调节器的性能是本文的研究重点。鉴于PID控制方式的优异性能，电压调节通道仍采用以电压偏差为反馈量的PID调节方式；附加信号采用和，增益采用LOEC整定；并由一模糊控制器根据系统状态动态协调电压调节通道和附加调节通道的作用权重。为了反映当前系统状态，模糊控制器的输入变量选为、和，输出变量为电压调节通道的权系数和附加励磁调节通道的权系数。 1.2电压调节通道设计 如前所述，励磁调节器最主要、最基本的任务维持发电机电压水平，此功能是通过电压调节通道实现。为最大限度抑制电压波动，提高电压调节精度，该新型励磁调节器的电压调节通道仍以PID方式设计，即 式中为比例放大倍数；为积分系数；为微分系数。 1.3附加励磁调节通道设计 附加励磁调节通道的作用是为系统提供阻尼，改善系统的动态稳定性。设计中以、为输入变量，使系数由线性最优控制理论确定。 线性最优控制是比较成熟的现代控制技术，把它用于发电机励磁控制时，是将系统中可测量的状态量和非状态量适当地组合起来，根据变量偏差最小和控制代价最小（或适当）的原则，求得控制变量的一种控制方式。 通过适当变换和简化，可得到单击-无穷大母线系统在某状态点线性化后的三阶方程组： 式中X为状态向量；A为系统矩阵；B为控制矩阵；U为控制量；为定子闭路励磁绕组时间常数；为定子开路励磁绕组时间常数。 对于凸极机 对于隐极机 无论对于凸极机或隐极机有 式中分别为q轴电势与暂态电势；为无穷大母线电压；为发电机内电势与极端电压的相角差；分别为d轴、q轴同步电抗之和；为d轴暂态电抗之和。 发电机模型的线性化详细推导过程见文献[6]。在设计中规定二次型性能指标为 式中，为3×3阶对角矩阵。 由最优控制理论可知最优反馈增益矩阵为 此处P是下述黎卡梯方程的解。 解方程（5）求出矩阵P，便可求得最优反馈向量为 由此得到最优控制量 其中为附加调节通道的系数。 1.4新型模糊励磁调节器整体结构 电压调节通道输入量为，附加调节通道输入量为和，模糊控制模块输入量为和,输出量为两通道的权系数。新型模糊励磁控制器结构如图2所示。 图2 新型模糊励磁控制器结构示意图 2 模糊控制器设计 2.1 协调控