第四章频率特性分析.pptVIP

频率特性与传递函数 0.1 0.2 1 2 10 20 100 0db 20db 40db -20db --40db L(ω) ω [-20] 返回 积分环节L(ω) 四、微分环节 纯微分环节 纯微分环节的传递函数为 ： 频率特性表达式为： ω＝1时，L(ω)＝20lg1=0dB ω＝10时，L(ω)＝20lg10=20dB * * 第四章 频率特性分析 §4.1　频率特性的基本概念 §4.2　典型环节的频率特性 §4.4　频域性能指标及其时域性能指标间的关系 §4.3　系统的对数频率特性 §4.5 频率实验法估计系统的数学模型 　　时域方法准确、直观。但用解析法求解系统的时域响应不易。 　　正弦输入信号的作用下，系统输出的稳态分量称为频率响应。 　　系统频率响应与正弦输入信号的关系称为频率特性。 具有明确的物理意义。数学基础是傅利叶变换。 §4.1　频率特性的概念 设系统结构如图， 由劳斯判据知系统稳定。 给系统输入一个幅值不变频率不断增大的正弦， Ar=1 ω=0.5 ω=1 ω=2 ω=2.5 ω=4 曲线如下: 40 不 结论 给稳定的系统输入一个正弦，其稳态输出是与输入 同频率的正弦，幅值随ω而变，相角也是ω的函数。 A B 相角问题 ① 稳态输出迟后于输入的角度为： ②该角度与ω有 B A 360o φ= A B ③该角度与初始 关系 ∴为φ(ω) , 角度无关 ∴ , … 例：如图所示电气网络的传递函数为 若输入为正弦信号： 其拉氏变换为： 输出拉氏变换为： 其拉氏反变换为： 一、频率特性的定义　 其稳态响应为： 上式表明： 对于正弦输入，其输入的稳态响应仍然是一个同频率正弦信号。但幅值降低，相角滞后。 输入输出为正弦函数时，可以表示成复数形式，设输入为Xej0，输出为Yejφ，则输出输入之复数比为： —幅值频率特性 —相角频率特性 频率特性的定义： 　　线性系统或环节在正弦函数的作用下,稳态输出与输入之比对频率的关系特性。又称作正弦传递函数. 例题中输入信号的复数表示为： 例题中输出信号的复数表示为： 它们之比为： -90 -78.7 -76.0 -71.6 -63.4 -45.0 -26.5 0 0 0.196 0.243 0.316 0.447 0.707 0.890 1 0 幅频特性和相频特性数据 频率特性G(jω)也可以表示成实部和虚部的复数形式。 二、频率特性的几种表示方法 例： 直角坐标表示方法： 极坐标 表示方法： 实频特性 虚频特性 线性定常系统的传递函数表达式为 输入为r(t)=Msin(ωt)， 若无重极点，上式可写为 若系统稳定，pi都具有负实部，则稳态分量为： G(jω)是一复数，可写为 得到线性系统的幅频特性和相频特性： 频率特性和传递函数的关系为 频率特性G(j?) 传递函数G(s) 微分方程 j? j? s s 三、频率特性的几种图示方法 1. 幅相频率特性曲线 它是在复平面上以极坐标的形式来描述的。又称极坐标图。又称Nyquist曲线。 系统的频率特性可表示为： 对某一固定频率ω1 在极坐标系中画出该向量。 ω从-∞→+∞变换时该向量在极坐标系中形成的曲线，称为Nyquist曲线。 实频特性是ω的偶函数，虚频特性是ω的奇函数。为什么？ 惯性环节G(jω) G(s) = 0.5s+1 1 0.25 ω2+1 A(ω)= 1 φ(ω) = -tg-10.5 ω j 0 1 Im[G(jω)] Re[G(jω)] A(ω) φo(ω) 20 8 5 4 2 1 0.5 0 ω 0 1 -14.5 0.97 -26.6 0.89 -45 0.71 -63.4 -68.2 -76 -84 0.45 0.37 0.24 0.05 半对数坐标表示方法(Bode图) 两张图： 相频特性 对数幅频特性 半对数坐标： 频率横坐标刻度按对数值等分 标注仍用实际频率值 描述增益与频率的关系 描述相角与频率的关系 Lg0.6 = -0.2218 Lg0.8 = -0.0969 Lg2 = 0.301 Lg3 = 0.4771 Lg4 = 0.602 Lg20 = 1.301 2. 对数频率特性曲线（Bode图） 在半对数坐标纸上绘制，由对数幅频特性和对数相频特性两条曲线所组成。 频率的对数分度 半对数坐标：横坐标不均匀，而纵坐标是均匀刻度。 十倍频程 十倍频程 十倍频程 十倍频程 十倍频程 对数幅频特性： 指G(jω)的对数值20lg|G(jω)|和频率ω的关系曲线。 对数相频特性： 指G(jω)的相角值φ(ω)和频率ω的关系曲线。 即纵坐标 L(ω)称为对数幅值，单位是dB(分贝)。 纵坐标是的单位是“　°”。采用线性刻度