第八章MATLB辅助控制系统分析.pptVIP

第八章 MATLAB辅助控制系统分析 教学目标 通过本章学习，了解自动控制原理和控制系统的相关专业知识； 理解相关MATLAB函数的意义； 掌握利用MATLAB进行控制系统分析的基本方法。 教学过程 8.1 控制系统的模型及转换 8.2 LTI模型(线性时不变系统) 8.3 控制系统的时域分析 8.4 控制系统的稳定性分析 8.5 控制系统的根轨迹 8.6 控制系统的频域分析 8.1 控制系统的模型及转换 状态空间模型(ss) 传递函数模型(tf) 零极点增益模型(zpk) 1. 连续系统的传递函数模型 num=[b1,b2,…,bm,bm+1] den=[a1,a2,…,an,an+1] 举例 num=[12,24,0,20]; den=[2 4 6 2 2]; num=4*conv([1,2],conv([1,6,6],[1,6,6])); den=conv([1,0],conv([1,1],conv([1,1],conv([1,1],[1,3,2,5])))); 2. 零极点增益模型 K为系统增益，zi为零点，pj为极点 3. 状态方程模型 4. 模型转换 函数tf2zp()可以用来求传递函数的零极点和增益 num=[1,11,30,0]; den=[1,9,45,87,50]; [z,p,k]=tf2zp(num,den) 8.2 LTI模型(线性时不变系统) 1. LTI对象 2. LTI模型的建立及转换函数 3. LTI模型的简单组合 4. 连续系统与采样系统之间的转换 1. LTI对象 2 LTI模型的建立及转换函数 tf(num, den, …) 生成传递函数模型 zpk(z, p, k, …) 生成零极点增益模型 3. LTI模型的简单组合 若假定两环节均为单输入单输出的系统SA和SB。 两环节串联 S=series(SA，SB)或 S=SA*SB 两环节并联 S=parallel(SA，SB) 或 S=SA+SB A环节前向，B环节反馈 S=feedback(SA，SB) [例] 计算下图所示的系统的传递函数 s1=tf([2,5,1],[1,2,3]) s2=zpk(-2,-10,5)　 sys=feedback(s1,s2)　 Transfer function: 系统s1的传递函数模型 2 s^2 + 5 s + 1 ------------------ s^2 + 2 s + 3 Zero/pole/gain: 系统s2的零极点增益模型 5 (s+2) ----------- (s+10) Zero/pole/gain: 系统s1、s2的反馈零极点增益模型 0.18182 (s+10) (s+2.281) (s+0.2192) ----------------------------------------- (s+3.419) (s^2 + 1.763s + 1.064) ? 8.3 控制系统的时域分析 单位阶跃响应 单位冲激响应 1. 生成特定的激励信号的函数gensig( ) 2．单位冲激响应函数impulse( ) 3．阶跃响应函数step( ) 4．任意输入的响应函数lsim( ) 例 [u,t]=gensig(square,6,12,0.1); %生成方波信号 plot(t,u,--); %绘制激励信号 4．LTI模型任意输入的响应函数lsim( ) lsim(sys,u,T) 模型sys 任意输入u 持续时间T 例：系统sys对输入u(t)=sin(t)在5秒内的响应。 sys=tf(4,[1 1 4]); t = 0:0.01:5; u = sin(t); lsim(sys,u,t) 8.4 控制系统的稳定性分析 系统稳定及最小相位系统判据 对于连续时间系统，如果闭环极点全部在S平面左半平面，则系统是稳定的。 若连续时间系统的全部零极点都位于S左半平面,则系统是最小相位系统。 系统稳定及最小相位系统的判别方法 设闭环系统的传递函数为： D(s)称为特征多项式，令D(s)＝0，此为特征方程。 系统稳定的充分必要条件是系统的特征方程的全部根，或者系统闭环传递函数的全部极点都位于s左半平面。 举例 已知系统的开环传递函数 试对系统闭环判别其稳定性。 8.5 控制系统的根轨迹 根轨迹---- 当开环系统某一参数从零变到无穷大时，闭环系统特征方程的根在s平面上的轨迹。 闭环系统的稳定性和动态性能取决于闭环极点特征方程的根。 当待定参数变化时特征根随之变化，这个根的变化轨迹就形成根轨迹。 用来研究根轨迹的变