永磁电机矢量控制解耦与调节器设计.pdfVIP

永磁电机矢量控制的解耦及调节器设计 上海交通大学 曾晓东 根据电机的多变量数学模型，永磁同步电机的高性能控制必须采用矢量控 制的方法，假设永磁同步电机为表面式电磁结构，也就是电磁上电机是隐极特 性，交轴和直轴电感相等即L L L ，则电机的状态方程如下： d q a ⎡ Ra ⎤ i ⎢−L ω ⎥ i u 0 d ⎡ ⎤ ⎡ ⎤ 1 ⎡ ⎤ 1 ⎡ ⎤ d ⎢ a ⎥ d =+ d − （1） ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ dt i ⎢ R ⎥ i L u L e q a q a q a q ⎣ ⎦ − − ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎢ ω L ⎥ ⎣ a ⎦ 式（1）中的常见符号不易引起误解，故为了简化在此不做一一说明，它们 分别为交直轴电流，交直轴电压，绕组电阻，交直轴电感，以及电角频率等， 其中e 为永磁体在电枢绕组中感应的旋转电动势，且e ωψ ，ψ 为永磁磁链。 q q f f 从（1）式右边第一个矩阵可见，该矩阵不是对角阵，因此交直轴电流之间存在 交叉耦合的关系，而且这种交叉耦合是通过电角频率ω而起作用的，只要ω≠0 则耦合关系始终存在，不管稳态还是动态均是如此。 为了实现解耦，我们定义一个中间变量（电压矩阵）如下： ⎧ 1 did u L =+R i ⎪⎪ d a dt a d ⎨ （2 ） di ⎪u1 L q =+R i ⎪⎩ q a dt a q 实际上（2 ）式是从（1）式直接提取部分项组成的，有了这个电压中间变 量，则（2 ）式可以重新改写成如下的状态方程： ⎡ Ra ⎤ − 0 i ⎢ ⎥ i 1 ⎡ ⎤ L ⎡ ⎤ d d ⎡ ⎤ 1 u ⎢ a ⎥ d =+ d （3 ） ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ dt i ⎢ R ⎥ i L u1 q a q a q ⎣ ⎦ ⎢0 −L ⎥⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ a ⎦ 式（3 ）是一个完全解耦的状态方程，同时也很容易看出，从电压到电流的 传递函数是简单的惯性环节！ 图1 解耦的电流控制框图 如上面图1 所示。T 和T 分别为电磁转矩和负载转矩，p 为电机极对数。 e L n 图1 的控制框图是开环的，实际的控制系统