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控制变量 Linear Interpolation Circular Interpolation Galil运动控制卡硬件说明 回参考原点 回参考原点 急停按钮 通用I/O 驱动器接口 Galileo Tools 命令响应 DMC-18x2 控制器对于有效命令返回冒号（：），而对无效命令返回问号（?）。 例如，如果对BG 命令以小写发送，DMC-18x2 就会返回“?” 当控制器收到无效命令时，用户能查询错误代码，错误代码会指出出现无效命令响应的原因。要查询错误代码，键入命令TC l。 接收无效命令响应有多种原因，最常出现的原因是： （1）不认识的命令（小写字母或使用了带格式的文本）； （2）给出时间不合适（例如在运动期间）； （3）或超出命令值范围（例如超出最大速度）。 常用命令 使能控制 加速度 相对移动-PR 查询 条件启动 自动子程序 轮廓方式、电子齿轮 误差控制、I/O命令 运动控制卡(基于Galil) 东华大学机械工程学院 Galil运动控制卡基本架构 运动控制系统结构 Amplifier 连接步进电机 步进电机以开环运行，无位置误差一说，PID滤波器不起作用. 伺服电机配置步骤（1） 配置伺服电机（2） 配置伺服电机（3） 配置极性 PID参数设置（1） PID参数设置（2） 配置举例 举例：Profiled Move 举例：Multiple Axes Independent Move 查询位置 绝对位置定位 Velocity Control 转矩限制 查询参数、缓冲运行 MG ‘operand’ where ‘operand’ is a valid DMC operand. All of the command operands begin with the underscore character ( _ ). For example, the value of the current position on the X axis can be assigned to the variable ‘V’ with the command: V=_TPX
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