未知环境下机器人路径规划算法的分析.pdfVIP

目 录 第1章绪论……．．．………．…………．…．…．．．．．．．1 1．1课题的研究目的及意义……………．……………………l 1．2国内外研究现状…．．……．…．……．．………．…………4 1．2．1国外研究现状．．．．．．…．．．………………………．．．4 1．2．2国内研究现状…．…．……．…………………．…．．5 1．3本文的主要工作．．……．．．．……………………．．．．．．．．．．7 第2章移动机器人路径规划的方法……………………．．8 2．1移动机器人路径规划分类…………．……………………．8 2。2移动机器人全局路径规划方法…………………………．…9 2．2．1可视图法(V—Graph)．………．…．………………．9 2．2．2自由空间法……………………………………．．9 2．2．3栅格法………………………………………．．10 2．3移动机器人局部路径规划方法……………………．．’……．10 2．3．1人工势场法．．．．．…．．．．．…．．………………j……10 2．3．2模糊逻辑算法…．…………………．．．．…………1