机器人培训材(基础知识篇).ppt

原中国科学院沈阳自动化研究所所长 已故我国著名战略科学家蒋新松院士塑像 先进的设计手段 1）计算机三维实体设计 3、机器人控制器的组成 3.1.2 示教盒操作键的功能: :[NACHI]常用来修订记录运动命令的速度。[DAIHEN]常用来设定运动命令的速度(设置将影响到记录位置的状态)。【SPD】功能可通过【Constant Setting】→【5 Operation Contants】→【1 Operation condition】→【5 Usage of SPD key】来选择。 :[NACHI]常用来修订记录运动命令的搭接精度。[DAIHEN]常用来设定运动命令的搭接精度(设置将影响到记录位置的状态)。【ACC】功能可通过【Constant Setting】→【5 Operation Contants】→【1 Operation condition】→【6 Usage of ACC key】来选择。 SPD ACC 3、机器人控制器的组成 3.1.2 示教盒操作键的功能: :单独按压此键，可输入数字符号。当【0】与【ENABLE】一起使用时，“+”输入；当【1】与【ENABLE】一起使用时ON被输入；当【2】与【ENABLE】一起使用时OFF被输入。当【3】与【ENABLE】一起使用时撤销上一步删除的内容。当【●】与【ENABLE】一起使用时，“--”输入。 :该键用来选择功能键命令。 FN 9 ● + 0 ON 1 OFF 2 3 4 ~ 3、机器人控制器的组成 3.1.2 示教盒操作键的功能: :单独按压此键，将删除光标前的数字或字符，它也常常用来释放对文件操作的选择。与【ENABLE】一起使用时，立即取消上一步的操作，改变前的数据重新被存储。它仅在产生一个新的或编辑一个已经存在的程序时有效。 :该键用来打开程序编辑屏幕。在程序编辑屏幕里，主要的功能命令可以被改变，增加、删除，运动命令参数可以改变。 :如果示教盒上同时具有触摸屏的功能时，按该键可以打开触摸屏画面。 BS EDIT I/F 3、机器人控制器的组成 3.1.2 示教盒操作键的功能: :f功能键。该组键常常依据示教盒两边的LCD指定的图标来进行选择。 f1 → f6 → ~ f7 ← f12 ← ~ 3、机器人控制器的组成 3.1.3 f功能键的使用: f 键的使用，是依据示教盒两边的LCD指定的图标来进行选择，依据示教盒进行各种操作的不同，示教盒两边的LCD指定图标也是不同的，因此，操作的意义也暂时不一样。一般情况而言，按f1~f12键就可以选择一个功能，但是，对于某些功能需要与【ENABLE】配合使用才能选择一个功能。 * 新松公司 SIASUN 公司设计大厅一角 机器人培训教材 第二篇机器人的基本原理 2003. 10. 目录 1、机器人简介 2、机器人控制系统的构成 3、机器人控制器的组成 4、机器人运行轨迹规划 5、典型机器人工作站的控制原理 6、机器人控制语言 1、机器人简介 1954年美国George ．Devol最早提出了工业机器人的思想，发明了一种可编程序的关节型搬运装置，该装置的要点是借助于伺服技术控制机器人的关节，利用人手对机器人进行示教，机器人能实现动作的记录和再现，这就是所谓的示教再现机器人。在此基础上，1958年美国的CONSOLIDATEEL公司制造了第一台工业机器人；1962年美国AMF公司推出的“VERSTRAN型”和“UNIMATION”公司推出的“UNIMATE”型机器人，这些工业机器人就是早期机器人的雏形。70年代后，焊接、喷漆机器人相继在工业中得到应用和推广。随着计算机技术、控制技术、人工智能的发展，机器人技术也得到了迅速发展，出现了更为先进的可配视觉、触觉的机器人。 1、机器人简介 二十世纪末期，世界各国的工业尤其是制造业为达到提高劳动生产率，增加生产产量，主要依靠机器人，而不是增加就业人数。据国际机器人联合会（IFR）1995年统计，机器人的销售增长较快，1995年比1994年增长了22%。1995年到1998年世界机器人销售的平均增长率为19%，到2000年，世界机器人的安装总数增加到了100万台。从应用领域来看，机器人主要集中在制造业的焊接、装配、机加工、电子、精密机械等领域。随着机器人的普及应用，工业机器人技术也取得较快发展。21世纪的制造业已进入一个新的阶段，由面向市场多变生产转向面向顾客生产，敏捷制造企业（AGIENT ENTERPRISE）将是未来企业的主导模式，以机器人为核心的可重组的加工和装配系统，已成为工业机器人和敏捷制造业的重要发展方向。 1.1 机器人在我国的发展及应用 1、机器人简介 我国机器人学研究起步较晚，但进步较快，主要分