X射线造影图像中血管的三维重建1前言X射线血管造影图像是临床诊治.doc

X射线造影图像中血管的三维重建 1 前 言 X射线血管造影图像是临床诊治血管病变的主要依据之一，尤其在冠心病的诊断和介入治疗中，发挥重要作用，成为切实有效的诊断标准。研究造影图像中血管的三维重建方法，对于提高诊治的准确程度具有很高的临床应用价值。 在阅读相关文献的基础上，本文对X射线血管造影以及对造影图像中血管的三维重建的原理和方法进行了总结和归纳。 2 主 题 2．1 X射线血管造影 自伦琴（Wilhelm Conrad Rontgen）1895年发现X线以后不久，在医学上X线就被用于对人体检查，进行疾病诊断，形成了放射诊断学（diagnostic radiology）的新学科，并奠定了医学影像学（medical imageology）的基础。 X射线血管造影术是将含有机化合物在X线照射下不透明的造影剂快速注入血流，使心脏和大血管腔在X线照射下显影，同时有快速摄片、电视摄影或磁带录像等方法，将血管腔的显影过程拍摄下来，从显影的结果可以看到含有造影剂的血液流动顺序，以及血管充盈情况，从而了解血管的生理和解剖的变化及血液动力学的改变。 2．3造影图像中血管的三维重建 由于基于二维造影图像的传统诊治方法存在很大的局限性，基于X射线造影图像重建三维血管已成为国内外研究的热点。 　 当X射线透过人体时，因为注入血管的造影剂和人体组织对X 射线的吸收程度不同，在接收端可以得到不同强度的射线，利用胶片或数字化技术记录得到血管造影图像[1]。单面X射线血管造影系统的透视投影模型如图1所示，阴影部分是接收端的图像平面。图2是单面血管造影系统在两个不同角度的成像示意图，S1和S2是X射线源，O1和O2分别是图像A和图像B的中心，D1和D2表示X射线源到图像平面的垂直距离，三维点Pi在图像A、B上的投影点分别是p1i和p2i。 图1 X射线血管造影系统的透视模型 图2 单面血管造影系统在两个角度的成像示意图 Chen和Carroll[2]利用两幅造影图像间的几何变换关系计算空间点的三维坐标。Can?ero和Vilarin?o等[3]利用可变形模型重建三维血管，通过优化减小三维血管的二维投影图像和造影图像之间的误差。Cańero和Radeva等[4]指出两条异面投影线之间公垂线段的中点即为重建的三维点。此基础上提出了空间点三维坐标的两种计算方法，即最小二乘解和几何解。 (1)三维坐标的最小二乘解 根据图1所示的血管造影系统透视投影的几何关系可知： ； (1) 式中，；；；。 　　由图2可见，坐标系X1Y1Z1S1到X2Y2Z2S2的几何变换运动是三维空间的刚体运动[5]，所以两个坐标系之间的几何变换关系可表示为： 　　　 (2) 式中，R为3×3的旋转矩阵，t为3×1的平移矩阵。令GT为几何变换矩阵，。 若已知(u1i ,v1i)和(u2i ,v2i)，可以根据GT求解Pi的三维坐标(x1i ,y1i ,z1i)。 由式(1)可知： ，，， (3) 由式(3)可得： (4) 式中，rij(i,j= 1,2,3)为R的第i行、第j列的元素；ti(i=1,2,3)为的第i行元素。 联立式(3)和式(4)，可建立方程组： (5) 式中：； 。 由式(5)可见，该方程由4个线性方程组成，求解3个未知量x1i 、y1i和z1i ，因此，式(5)是一个超限定方程组，需要用最小二乘法求解将式(5)简写为： (6) 式中，M为4×3的矩阵；；。则式(5)中方程组的最小二乘解可表示为： 　 (7) 因此，若得到图像A的点(u1i,v1i)和图像B的对应点(u2i,v2i)，即可根据几何变换矩阵GT由式(7)计算坐标系X1Y1Z1S1中点Pi的三维坐标(x1i,y1i,z1i)，称之为“最小二乘解”。[6] (2) 三维坐标的几何解 　 如图3所示，由点对p1i和p2i重建点Pi三维坐标的问题可以转化为根据两条异面直线l1和l2寻找空间点Pi的问题。为了保证Pi在图像A和图像B上的投影点尽量接近p1i和p2i。可以使点Pi到直线l1和l2距离的平方和最小。设点Pi到直线l1和l2的距离分别为d1和d2，则求解Pi的目标函数F可表示为： （8） 如图4所示，Pi为公垂线段GH上的一点，Pi为GH外的任意