计算机图形学(三维几何变换).pptVIP

在实际绘图时，常要对对象连续做几次变换，例如作平移后，作旋转，再作放大等。这样对每一点的坐标要依次用式(1)，式(6)和式(3)计算，这样计算量较大。如果只有旋转和放大，则可把式(6)和式(3)合并成一个矩阵 (8) 但使用平移变换，由于变换式右端多出一项， 变换矩阵无法实现合并，怎么办？ * 2009-2010-2:CG:SCUEC 为使平移变换也能象其他变换那样容易合并，可以采用齐次坐标。 齐次坐标 如：二维点[x y] 用 [X Y H]表示 空间点[x y z] 用 [X Y Z H]表示 正常化齐次坐标 怎样由齐次坐标求正常化齐次坐标? H可以任意选取, 所以一个普通坐标的齐次坐标表示不是唯一的。 如二维平面上的一点[3,4], 用齐次坐标表示为[3,4,1] [6,8,2] [1.5,2,0.5] 通常将H=1的齐次坐标称为 x=X/H y=Y/H z=Z/H 齐次坐标表示法就是用n+1维向量表示n维向量 变换的表示法统一 变换合成的问题 引入齐次坐标 * 2009-2010-2:CG:SCUEC 计算机图形学 第4章 变换和裁剪 本章的目的 用数学的方法推导出物体的几何形状在不同观察方式下所呈现的视图之间的几何关系，即几何变换，如平移、放缩、旋转等 如何求出图形在窗口内的部分进行显示，或者说显示图形时如何把窗口外的部分裁剪掉 * 2009-2010-2:CG:SCUEC 4.1 变换的数学基础 4.2 图形显示中的基本概念 4.3 几何变换 4.4 裁剪 * 2009-2010-2:CG:SCUEC 点和距离 矢量 矢量和、矢量的数乘、矢量的模、单位矢量、矢量的点乘、矢量的叉乘 矩阵 矩阵的加法、矩阵的数乘、矩阵的乘法、单位矩阵、矩阵的转置、矩阵的逆 * 2009-2010-2:CG:SCUEC 4.2 图形显示中的基本概念 1、图形数字化（图形数字建模） 为了使计算机处理几何图形，必须对图形进行数字化，因为计算机只能处理数字，计算机图形也是以数字的形式进行加工和处理的。 坐标建立了几何图形和数字之间的关系，为了使显示的图形数字化，要为数字化的图形建立坐标系。 图形的数字化 图形操作 图形输出 计算机处理图形的过程一般分为三个阶段： * 2009-2010-2:CG:SCUEC Zv 模型坐标系 世界坐标系 X Y Z x1 y1 z1 x2 y2 z2 观察坐标系 Yv 观察坐标系：在图形显示或处理过程中，用户往往需要从不同角度对图形进行观察，需要产生不同角度的视图，如果在世界坐标系中产生不同角度的视图，投影变换所涉及的计算将相对复杂。此时可根据视图所在的投影平面建立一个新的坐标系，称为观察坐标系，使世界坐标系中的任意投影平面为观察坐标系中的平面。把世界坐标系中的图形变换到观察坐标系中，从而可大大简化投影变换。 * 2009-2010-2:CG:SCUEC 视见体：有时为了突出图形的某一部分而只显示部分图形，这时可以定义一个视见体，限定要绘制的图形区域。一般是一个四棱台或四棱柱。 图4.5 视见体、窗口和视口 V′ X′ Y′ U′ 视口 屏幕 窗口 投影平面 视点 X Y Z 近平面 远平面 窗口:视见体投影到投影平面上形成的一个矩形 视口：在投影平面上形成X′Y′U′V′。为了在屏幕或绘图纸上指定显示图形的位置，需要在其上定义一个矩形，该矩形称为视口。 * 2009-2010-2:CG:SCUEC 3、图形输出： 计算机对数量化的显示图形在图形显示器上绘制，也就是把投影平面中的投影图形输出在输出设备上，需要在输出设备上建立一个坐标系。 设备坐标系：在输出设备上建立的坐标系是设备坐标系，输出设备如果是屏幕就是屏幕坐标系。有可能是三维的如机械手运动轨迹的三维坐标系。我们常用的是屏幕坐标系。 有些图形系统，对设备坐标系进行了规范化，将坐标范围限定在区间{x, y, z | 0≤x≤1, 0≤y≤1, 0≤z≤1}内，称为标准化设备坐标系 * 2009-2010-2:CG:SCUEC 近平面 近平面 图形的显示流程 对窗口 剪 裁 窗口至视 口的变换 显示或 绘 图 世界坐标系 的三维变换 投影 * 2009-2010-2:CG:SCUEC 4.3 几 何 变 换 观察一个物体，由于观察角度或物体位置的改变，我们会看到不同的画面。 1.观察角度的改变-取景变换 2.物体位置的改变-模型变换(几何变换) 两种变换本质是相同的,取景变换是可以用模型变换来实现的,不过有时用一种方法考虑比另一种方法考虑更容易一些。这里只讨论模型变换。 复杂的图形变换都可以归结为对点的变换，后面的变换都是针对空间中任意点的。 因为二维变换是三维变换的特例，下面仅