太原理工大学GNSS卫星定位原理及应用-第二章课件.pptVIP

第二章 坐标系统和时间系统;把一个坐标系统下同时拥有3个坐标参数的坐标系称3维坐标系；把仅有两个坐标参数（一般为B,L）的坐标系称二维坐标系 二、GPS定位中常用到的坐标系;1.天球坐标系 以圆球为坐标基准，用来描述天体位置的坐标系；主要有空间直角坐标和球面坐标两种等效坐标形式;两种天球等效坐标形式的转换关系为：;三者之间的关系由岁差矩阵、章动矩阵决定—《大地测量学基础》;2）瞬时平天球坐标系CISM 瞬时真天球坐标系CIST;3.瞬时真天球坐标---瞬时真地球坐标（天地转换）;上述转换过程可用于GNSS卫星（飞行中的已知点）坐标的转换 如GPS卫星转换：由卫星星历提供Kepler根数计算卫星的轨道坐标--协议天球坐标系中的坐标---瞬时平天球坐标系---瞬时真天球坐标---瞬时地球坐标---协议地球坐标（美国的WGS84）;第二节 GNSS系统的大地坐标系及我国大地坐标系 一、GPS坐标系- WGS-84;二、GLONASS坐标系- PZ-90 定义 原点位于地球质心，Z轴指向IERS推荐的协议地球极(1900～1905平均极)方向，X轴指向地球赤道与BIH定义的零子午面交点，Y轴与Z-O-X平面构成右手坐标系。 PZ-90坐标基准参数 地球平均半径Re=6378136m 地球自转角速度 ω =0.000 072 921 15rad/s 地球引力常数GMe=398 600.4km3/s-2 地球重力场系数 -0.001 082 63 ;三、BDS坐标系- CGCS2000 定义 原点位于包括和大气的整个地球质心，Z轴指向初始为(IRP) BHI1984.0方向，经推算指向至参考历元为2000.0 地球参考极，X轴指向地球赤道与IERS定义的零子午面(IRM)垂直于Z轴的方向，Y轴与Z-O-X平面构成右手坐标系；2008年7月1日启用。;CGCS2000坐标基准参数 地球平均半径Re=6378137m 地球自转角速度 ω =7.2 92115 × 10-5 rad/s-1 地球引力常数GMe=3.98 6004418 × 104km3/s-2 地球动力形状因子J2=-0.001082629832258 正常椭球与参考椭球一致 CGCS2000由三个层次的站网与坐标实现与维持 第1层次：A级GNSS卫星定位连续运行参考网，用于全球地球动力学、地壳形变测量、卫星精密定轨测量，用GPS、GLONASS、VLBI、SLR等技术手段测量。 第2层次：B级GNSS大地网，国家二等大地控制网，用于建立地方或城市坐标基准框架，区域地球动力学和地壳形变测量、精密工程测量等;第3层次：GNSS C、D、D、E级网和天文大地网，用于建立三等及以下控制网测量和工程测量 四、WGS-84/PZ-90/ CGCS-2000 坐标系特点 都属于CTS坐标，三维坐标；都至少有（XYZ）（BLH）两种坐标形式和投影坐标（x,y）形式 都源于ITRS(或其实现ITRF) 都是本系统单点定位或称绝对定位的坐标，以及相对定位中解算的基线向量的本坐标系 同属地球地心、地固坐标系 三种坐标系在三维层面的坐标之差为cm级，三维层面可有全球统一的转换参数，如PZ-90/WGS-84之转换关系式（2-1）式;五、我国国家大地坐标系（二维、参心坐标系） 1.1954北京坐标系 坐标基准：克拉索夫斯基椭球，仅几何参数，无明确物理参数，正常重力计算采用赫尔黙特公式；几何参数 大地原点：前苏联普尔科沃镇 2.1980西安坐标系，GDZ80 坐标基准：IUGG1975国际椭球 大地原点：陕西省泾阳县永乐镇;1980西安坐标系（参心坐标系）还进行了如下定义：椭球短轴Z轴平行于由地球地心指向1968.0地极原点(JYD)的方向；大地起始子午面平行于格林尼治平均天文台子午面，X轴在大地起始子午面与Z轴垂直指向经度零方向；y轴与Z，X轴成右手坐标系。从而确保了GDZ80坐标系椭球定向、定位的明确性，克服了1954北京坐标缺点。 IUGG1975国际椭球赋予了明确物理意义，给出了相应椭球参数：;3.国家大地原点 大地原点：国家水平大地控制网点大地坐标的起算点。 大地起算数据：体现在大地原点上，共有四个个，包括大地原点的大地坐标值L0、B0、H0，以及大地原点至某一方向的大地方位角A0，这些数据构成了经典大地测量的基准。;第三节 坐标系统之间的转换 一、转换的主要形式（复习《大地测量基础》内容） 1.同一坐标系统内不同坐标形式的变换 1）大地坐标与空间直角坐标间等价变换;2.不同坐标系统间的转换 统一规定：下标A—目标坐标系；下标B—源坐标系 1）不同空间直角坐标间坐标转换;2）不同球面（大地）坐标间坐标转换;3）不同平面坐标间坐标转换;二、不同坐标间转换基本步骤