电力拖动与运动控制 第四章 45调速系统动态参数工程设计一种方法.pptVIP

转速、电流双闭环调速系统是一种多环系统。 设计这个“内外”两环系统的一般方法是：从“外环的原因”内环开始设计，然后再设计外环。 步骤：首先确定电流调节器的结构和参数，然后把整个电流环当作转速环内的一个环节，和其他环节一起作为转速环的控制对象，再来确定转速调节器的结构和参数。 4.5.4 双环调速系统的一种工程设计方法 本小节内容： 1 双闭环调速系统的动态结构图 2 电流调节器的设计 3 转速调节器的设计 4 综合性例题 1 双闭环调速系统的动态结构图 滤波环节：电流滤波、转速滤波、两个给定滤波环节 “给定滤波”环节的意义：让给定信号和反馈信号经过相同的延滞，使二者在时间上得到恰当的配合，从而带来设计上的方便。 2 电流调节器的设计 (老师在黑板上作图4.5.8) （1）电流环动态结构图的简化（图4.5.8中虚线部分） 问题：如果不能忽略反电势环怎么办？ B）小时间常数的化简 （2）电流调节器结构和参数的选择 A）结构的选择： 从稳态要求上看：希望电流环做到无静差以获得理想的堵转特性； 从动态要求来看：电流环的一项重要作用就是跟随电流给定、超调量越小越好。 所以，典型Ⅰ型系统较好。 A）结构的选择（续）： 从提高抗扰性能的观点出发（如图，对常见的电压波动），也希望把电流环校正成典型I型系统。 综合考虑，一般情况下多按典型Ⅰ型系统来选择电流调节器。 B）参数的选择： 3 转速调节器的设计 （1）电流环的等效闭环传递函数 （2）转速环的动态结构图 用电流环等效环节代替电流闭环，则整个转速调节系统的动态结构图如图4.5.11（a）所示。 （3）转速调节器结构和参数的选择 A）结构的选择： 转速环控制对象的传递函数中包含一个积分环节和一个惯性环节，而积分环节在负载扰动作用点之后，转速环的主要扰动为负载扰动 。 考虑跟随阶跃给定无静差，按典型Ⅰ型系统选择参数。 如果允许调速系统在负载扰动下有静差，则转速调节器ASR只采用比例调节器，按典型Ⅰ型系统选择参数。 如果要实现转速对阶跃负载扰动无静差，就必须在扰动作用点之前设置一个积分环节，则应该按典型Ⅱ型系统设计转速调节器ASR。 综合考虑：大多数双闭环调速系统的转速环都按典型Ⅱ型系统进行设计。 B）参数的选择： 总结以上内容, 双环系统的工程设计： 电流环设计： (1) 典I，随动特性, 零极点对消(PI调节器的零点与较大的一个极点)。 (2) 参数选择：KT=0.5 (最佳调节器) 速度环设计： (1) 典Ⅱ，抗扰及稳态无差,中频段-20dB段 (2)参数选择： (3) ASR的输出：饱和特性（准时间最优）。 1 每个环设计：动态参数工程设计方法的步骤: 1）思路：实际系统 ?按性能要求化简为典型系统 ?按典型系统设计调节器参数 ?对设计结果验证 本节小结 2）典I和典Ⅱ系统： (1)典I ：KT=0.5:电子最佳调节原理中的“二阶最佳系统” (2)典Ⅱ：最大相角余量γmax(?c)准则 2 多环设计 1）根据各个环之间的物理关系，先设计“因”再设计“果” 2）根据 双环系统的工程设计（跟随性能）： 电流环设计：典I，随动特性, 零极点对消。 速度环设计：典Ⅱ，抗扰及稳态无差,中频段-20dB段 准时间最优。 4.5 调速系统动态参数工程设计的一种方法 4.5.1 基本思想 4.5.2 典型系统及其参数与性能指标的关系（预备知识） 4.5.3 非典型系统的典型化（预备知识） 4.5.4 工程设计方法在双环调速系统调节器设计中的应用 4.5.1 基本思想 1 工程设计方法 控制理论中的设计方法复杂, 如：极点配置法、根轨迹法、对数频率特性法； 以前没有普及CAD，没有仿真软件. 但是，即使用仿真软件，仍然需要基于物理概念和对系统的要求设计各个环节； 工程设计要求：简单、概念清楚、实用。 解决下图中： ①如何处理多环？ ②如何设计每个环？包括调节器的类型以及参数选定； ③如何同时满足静、动态等多个指标？ 教师在黑板上做此图 2 一种工程方法：基本思想: 规范化、典型化 做法： 1）多环的处理：基于各环之间的物理关系确定设计顺序。 对本系统：从内环开始，先设计好内环的调节器，然后把内环的整体当作外环中的一个环节，去设计外环的调节器。 2）每个环：近似成少数典型的低阶系统结构，然后根据性能要求利用已有的典型系统特性设计