基于逼近的动态面滑膜智能控制算法的研究.PDF

第25卷 第6期 计 算机 技 术 与发 展 Vol.25 No.6 2015年6月 COM≠UTERTECHNOLOGY AND DEVELO≠MENT June 2015 基于逼近的动态面滑膜智能控制算法的研究 邹 晶,李 雷 (南京邮电大学 自动化学院,江苏 南京 210023) 摘 要：文中研究的是自适应模糊神经网络(FNN)在一类带有未知延时函数和不确定干扰的非仿射纯反馈系统中的控制 问题。 首先采用动态表面控制(DSC)技术避免反演设计存在的“微分爆炸”问题,同时为了克服干扰,保证鲁棒性,引入滑 模控制来改进DSC方法。 然后直接利用模糊神经网络近似未知函数,并利用Lyapunov-KrasovsKii泛函,双曲正切函数的 特性以及函数分离技术去克服未知时间延迟函数问题。 该算法只需少量的自适应参数,就能保证闭环系统中的所有信号 半全局一致最终有界。 仿真结果表明,在存在干扰和时滞的情况下,该控制器具有良好的实时性和稳定性。 关键词：自适应控制;反推设计;动态面滑模控制;模糊神经网络;非线性时滞系统 中图分类号：T≠301.6 文献标识码：A 文章编号：1673-629X(2015)06-0006-06 doi:10.3969/j.issn.1673-629X.2015.06.002 Research on Dynamic Surface Sliding Mode Intelligent Control Algorithm Based on Approximation ZOU Jing,LI Lei (College of Automation,Nanjing University of Postsand Telecommunications, Nanjing210023,China) Abstract:In thispaper,consider the problem of adaptive Fuzzy Neural Network (FNN) control for a class of nonaffine pure-feedback systems with unknown time-delay functionsandperturbeduncertainties.Dynamic SurfaceControl (DSC)techniqueisusedtoavoidthe “explosion of complexity” problem.To overcome the interference and ensure the robustness,modify the DSC approach by employing sliding modecontrol.TheFNNisdirectlyutilizedtoapproximateunknownfunctions,andusetheLyapunov-Krasovskiifunctions,thede- sirable propertyofhyperbolictangentfunctions,andthefunctionseparationtechniquetoovercometheproblemfromunknowntime-delay functions.The proposed algorithmjust needing a small number of adaptive parameters,can guarantee all the signals in the closed-loop syst