重废大学学报（自林科学版）.PDFVIP

重废大学学报 (自林科学版) v0I 18，N9 2 Journal oi Chongqing Unive rsity (Natural Science Edition) Ma r．Ig95 5 临界增益与临界振荡周期的一种估计方法 _ 7 ) An Estimating Method of Ultimate Gain and Ultimate Period 孙 撞 华 型里主 ．rp叼 ． Sun Dihun Liu)Veining (重庆大学电子信息工程学院，重庆，630044) 摘 要 基于被控过程阶跃响应的特征面积，提出了一种估计临界增益和临界振苗 周期的方法，并将其应用于自整定PID控制上，数字仿真的结果证实了方法的有效性 关键词 参数估计I PID控制；自适应控制 嘻 岳 中国图书资料分类法分类号 TP273．24 AB rRACIT At tuning PlD controller，ultimate gain K and ultimate period T。of the proc~ are lIsuaUy tim desired parameters．To le．men disturbance of tuning actiorl and avoid to drive the system to the verge of instability，a new~timating method of I(．and Tuis developed，which based on the charactristic atea．~of the unit step re*oonse of the prcc~a．By this me~od ．it ig easy for auto-ttlning PID controller with~e#er—NichMs like tuning formula．Results of digital simulation 血oW that岫 method is effective． KEYW_0RDs parametef$estimation}PID oontrol●adapfive control 0 引 言 PIE)控制器优良性能的发挥主要依赖于对PIE)控制参数进行良好的整定。多年来，人们 从不同的角度出发提出了许多PIE)控耐器参数的整定方法，但实际中应用最广泛的仍然是 Ziegler—Nichols提出的以过程临界增益和临界振荡周期为基础的整定方法“ 或在此基础上 的改进方法，如近年由c．c．Hang及K．J．Astrom等人提出的RZN整定公式等 。该类整定方 法必须使用过程的临界增益和临界振荡周期，因而在进行PID参数整定前必须首先对过程 的临界增益 和临界振荡周期 作出估计。传统的方法是让系统工作于临界振荡的状态， 由此获取 ．和T．，这种估计的方法对被控过程的干扰大，在很多情况下，工艺要求不允许对 过程进行这样的振荡实验，给PID参数整定造成困难。 实际生产过程中经常有参数时变和非线性的工艺过程，对这样的过程，要求系统能经常 地根据过程的变化重新整定PIE)参数，以维持较高的控制品质 l此时采用前述的振荡实验方 法来估计 ．和 ．根不方便。自1981年以来，市场已推出了几种自整定PID控制